[发明专利]车辆运动控制系统

权利要求书

1.一种车辆运动控制系统，所述车辆运动控制系统包括：

转向角传感器，所述转向角传感器用于检测转向角；

车辆速度传感器，所述车辆速度传感器用于检测车辆速度；

侧向加速度传感器，所述侧向加速度传感器用于检测车身的实际侧向加速度；

基准侧向加速度计算单元，所述基准侧向加速度计算单元被构造成根据所述转向角和所述车辆速度来计算基准侧向加速度；

转向状态确定单元，所述转向状态确定单元被构造成基于所述实际侧向加速度和所述基准侧向加速度来确定转向状态；

所需纵向力计算单元，所述所需纵向力计算单元被构造成计算所需纵向力，所述所需纵向力用于减小所述实际侧向加速度相对于所述基准侧向加速度的偏差；和

纵向力控制单元，所述纵向力控制单元被构造成控制制动器和动力装置中的至少一者的输出，使得产生所述所需纵向力，

其中，所述所需纵向力计算单元被构造成基于所述偏差来计算所述所需纵向力作为反馈控制过程，并且

所述所需纵向力计算单元被构造成根据所述转向状态、所述车辆速度和所述实际侧向加速度中的至少一者来设定所述偏差的阈值，并且基于控制偏差进行所述反馈控制过程，所述控制偏差是通过向所述偏差提供由所述阈值限定的死区而获得的。

2.根据权利要求1所述的车辆运动控制系统，其中，为所述基准侧向加速度和所述实际侧向加速度中的每一者提供死区。

3.根据权利要求1或2所述的车辆运动控制系统，其中，所述所需纵向力计算单元被构造成通过将所述控制偏差乘以控制增益来计算所述所需纵向力。

4.根据权利要求1或2所述的车辆运动控制系统，其中，所述所需纵向力计算单元被构造成根据所述控制偏差和所述车辆速度来设定所述所需纵向力的极限值，并且将所述所需纵向力限制为所述极限值。

5.根据权利要求1或2所述的车辆运动控制系统，其中，为所述所需纵向力提供死区。

6.根据权利要求1或2所述的车辆运动控制系统，所述车辆运动控制系统还包括：

悬架装置，所述悬架装置被构造成能够在所述车身中产生俯仰力矩；和

俯仰力矩控制单元，所述俯仰力矩控制单元被构造成控制由所述悬架装置产生的所述俯仰力矩；

其中，所述俯仰力矩控制单元包括：

所需俯仰力矩计算单元，所述所需俯仰力矩计算单元被构造成计算所需俯仰力矩，所述所需俯仰力矩是在抵消由于所述所需纵向力引起的俯仰力矩的方向上的俯仰力矩；和

悬架控制单元，所述悬架控制单元被构造成控制所述悬架装置以产生所述所需俯仰力矩。

7.根据权利要求6所述的车辆运动控制系统，其中，所述悬架装置包括可变阻尼力阻尼器和空气悬架装置中的至少一者。