[发明专利]用于确认圆盘接合的系统和方法

权利要求书

1.一种系统，其包括：

器械托架，所述器械托架被配置成支撑器械，所述器械包括接头输出和输入联接器，所述输入联接器被配置成移动所述接头输出，所述器械托架包括致动元件，所述致动元件包括传动输入和联接以驱动所述传动输入的致动器，所述传动输入被配置成接合所述输入联接器；和

控制系统，所述控制系统被配置成：

用所述致动器驱动所述传动输入；

确定所述致动器是否受到大于阻力阈值的阻力，所述阻力阈值至少与所述致动器和所述接头输出之间的部件的固有传动系阻力一样大；并且

基于确定所述致动器是否受到大于所述阻力阈值的阻力，来确定所述传动输入是否已经接合所述输入联接器，其中所述阻力包括力矩，所述阻力阈值包括力矩阈值，并且所述力矩阈值小于所述传动输入处的最大力矩。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制系统被进一步配置为：

确定所述传动输入与所述输入联接器接合的位置。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述传动输入包括具有与所述输入联接器的凹槽对应的凸起部的圆盘。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中移动所述接头输出使所述器械的尖端移动，其中在所述传动输入接合至所述输入联接器时移动所述传动输入使所述尖端移动，并且其中所述控制系统被配置成通过以下方式来用所述致动器驱动所述传动输入：

驱动所述致动器，使得所述尖端遇到物理限制。

5.根据权利要求4所述的系统，其中移动所述接头输出使所述尖端俯仰或偏转，并且其中所述物理限制是邻近所述尖端的壁。

6.根据权利要求4所述的系统，其中所述物理限制是配置成止挡所述输入联接器的止挡机构。

7.根据权利要求6所述的系统，其中移动所述接头输出使所述器械滚动。

8.根据权利要求4所述的系统，其中所述系统是医疗系统，其中所述器械是医疗器械，并且其中所述物理限制由套管提供，其中所述器械被插入到所述套管内。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中所述器械包括第一指状物和第二指状物，其中移动所述接头输出至少使所述第一指状物移动，并且其中所述阻力阈值基于与彼此抵靠闭合的所述第一指状物和第二指状物相关联的阻力。

10.根据权利要求1至3中的任一项所述的系统，其中：

所述器械包括第二输入联接器；

所述器械托架包括第二致动元件，所述第二致动元件包括第二传动输入和联接以驱动所述第二传动输入的第二致动器；并且

所述控制系统被进一步配置为：协调所述传动输入的驱动与所述第二传动输入的驱动以移动所述接头输出。

11.根据权利要求1至3中的任一项所述的系统，其中：

所述器械包括第二输入联接器；

所述器械托架包括第二致动元件，所述第二致动元件包括第二传动输入和联接以驱动所述第二传动输入的第二致动器；并且

所述控制系统被进一步配置为：

协调传动输入的驱动与所述第二传动输入的驱动，以使所述器械以自由度移动。

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述控制系统被进一步配置为：

将所述致动元件的位置和所述第二致动元件的位置映射到所述自由度的位置。