[发明专利]一种DELTA机器人用行星减速机

说明书

本发明提供了一种DELTA机器人用行星减速机，本行星减速机通过输出轴和一级行星保持架将交叉滚子轴承固定于前壳体，第二固定螺丝将输出轴与一级行星保持架连为一体使交叉滚子轴承在轴向得到固定，由于交叉滚子轴承体积小，轴向（前后双向）承载力强，仅使用一个交叉滚子轴承便使该减速机获得更大的轴向承载力和更小的轴向长度，一级行星保持架采用四行星结构可以提高减速机的传动精度和传动扭矩，以获得较大减速比。本发明的减速机相较现有行星减速机承载力更大，精度更高，解决了现有行星减速机轴向承载力小，体积大，精度不足，扭矩偏小，寿命短的问题，使其在DELTA机器人行业中得到较好的应用。

技术领域

本发明涉及属于机械制造的技术领域，特别是涉及一种DELTA机器人用行星减速机。

背景技术

DELTA机器人是目前工业4.0大方向非常常用的一款机器人，其中DELTA机器人用行星减速机在其关节处起到至关重要的作用，DELTA机器人关节对减速机要求极高，由于其运动速度快，对精度要求高，负载较大且24小时不停运转，现有的DELTA机器人用行星减速机普遍反映出轴向承载力弱，精度不足，体积大，传动扭矩低，寿命不足的情况。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种DELTA机器人用行星减速机，轴向承载力大且体积小，传动扭矩更大且具有较高的传动精度和较高的机械效率，可以适应特别适合用于DELTA机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种DELTA机器人用行星减速机，包括：前壳体、输出轴、一级行星保持架、二级行星保持架以及后壳体；所述前壳体的后端部依次设置有第一齿圈、第二齿圈，所述第一齿圈、第二齿圈通过第一固定螺丝与前壳体连接为一整体，所述一级行星保持架通过第二固定螺丝固定在所述输出轴的后端部，所述一级行星保持架上设有有四个星齿轮窗口，在每个所述行星齿轮窗口内通过销钉分别设有一级行星齿轮，所述一级行星齿轮的径向外侧与第一齿圈相啮合，其径向内侧与一级太阳齿轮相啮合；所述一级太阳齿轮固定于二级行星保持架的前端部，二级行星齿轮通过芯轴固定于二级行星保持架中，所述二级行星齿轮径向外侧与所述第二齿圈相啮合，其径向内侧与二级太阳齿轮相啮合；所述二级行星保持架后端部由第一轴承进行支撑，所述二级太阳齿轮设置于输入轴的前端部，所述输入轴的后端部设置有第二轴承，所述第一轴承、第二轴承的径向外侧由所述后壳体提供支撑力，所述后壳体通过第三固定螺丝与所述第二齿圈相连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述交叉滚子轴承用于承载所述输出轴的轴向力。

在本发明一个较佳实施例中，所述交叉滚子轴承固定于前壳体上，并位于所述输出轴和所述一级行星保持架之间。

在本发明一个较佳实施例中，所述第一齿圈、第二齿圈、一级行星齿轮、一级太阳齿轮、二级行星齿轮以及二级太阳齿轮均采用高齿齿轮齿形结构。

在本发明一个较佳实施例中，所述交叉滚子轴承与前壳体的连接处设有油封。

本发明的有益效果是：本发明舍弃了传统行星减速机输出端普遍采用的双轴承支撑的形式，以交叉滚子轴承得到轴向承载力并且大幅度减少了减速机的体积，行星支架以四个窗口并含有四个行星齿轮的结构，以达到更高更稳定的传动扭矩，传动扭矩更大，精度更高，体积更小，使其在DELTA机器人行业中得到较好的应用前景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明的一种DELTA机器人用行星减速机的结构示意图。

具体实施方式