[发明专利]一种机器人的运动控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人的运动控制方法，包括：步骤一、通过多个测距传感器监测所述机器人运行过程中是否有障碍物，当其中任一所述测距传感器监测到所述机器人在运行过程中有障碍物时，采集所述机器人的运行速度，所述机器人与障碍物之间的距离，多个舵机转速；步骤二、根据所述运行速度、所述距离和所述舵机转速对所述舵机的调节系数进行控制；步骤三、根据所述调节系数对所述机器人是否发生碰撞进行判断；步骤四、当判断所述机器人发生碰撞时，对机器人发出停止信号或者避障转弯信号，当判断所述机器人不发生碰撞时，对机器人发出继续前进信号。

技术领域

本发明涉及机器人避障技术领域，尤其涉及一种机器人的运动控制方法。

背景技术

机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；动作程序灵活；有一定程度的智能；在工作时可以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器等，大大改善了机器人工作状况，使其能够更充分地完成复杂的工作。由于外部传感器为集多种学科于一身的产品，有些方面还在探索之中，随着外部传感器的进一步完善，机器人的功能越来越强大，将在许多领域为人类做出更大贡献，更好的控制机器人行驶路线，尤其在安全领域的控制也是研究的方向之一。

发明内容

本发明设计开发了一种机器人的运动控制方法，本发明的发明目的之一是通过对机器人的运行速度监测和与障碍物之间的距离监测等，通过对舵机转速的调节，解决机器人在运行过程中的避障问题。

本发明提供的技术方案为：

一种机器人的运动控制方法，包括如下步骤：

步骤一、通过多个测距传感器监测所述机器人运行过程中是否有障碍物，当其中任一所述测距传感器监测到所述机器人在运行过程中有障碍物时，采集所述机器人的运行速度，所述机器人与障碍物之间的距离，多个舵机转速；

步骤二、根据所述运行速度、所述距离和所述舵机转速对所述舵机的调节系数进行控制；

步骤三、根据所述调节系数对所述机器人是否发生碰撞进行判断；

步骤四、当判断所述机器人发生碰撞时，对机器人发出停止信号或者避障转弯信号，当判断所述机器人不发生碰撞时，对机器人发出继续前进信号。

优选的是，在所述步骤一中，所述舵机包括：

第一舵机，其安装在所述机器人顶部；

第二舵机，其安装在所述机器人中心位置；

第三舵机，其安装在所述机器人距离底部10cm～25cm处；以及

所述测距传感器包括：

第一测距传感器，其安装在所述第一舵机的输出轴上，由所述第一舵机控制所述第一测距传感器的水平转角，使所述第一测距传感器能够沿水平方向监测与障碍物的距离；

第二测距传感器，其安装在所述第二舵机的输出轴上，由所述第二舵机控制所述第二测距传感器的水平转角，使所述第二测距传感器能够沿水平方向监测与障碍物的距离；

第三测距传感器，其安装在所述第三舵机的输出轴上，由所述第三舵机控制所述第三测距传感器的水平转角，使所述第三测距传感器能够沿水平方向监测与障碍物的距离；

其中，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器和所述第三测距传感器初始运行过程中，测距方向依次相差30°～45°。

优选的是，在所述步骤二中，基于BP神经网络对所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机的调节系数进行控制，包括如下步骤：