[发明专利]一种电力输电线路自动巡检系统及方法

说明书

本申请实施例公开了一种电力输电线路自动巡检系统及方法，由微型无人机群、边缘控制台、巡检控制中心组成，其中，巡检控制中心向边缘控制台下达巡检计划，边缘控制台根据所述巡检计划制定微型无人机群巡检策略，微型无人机群按巡检策略分组执行检查，微型无人机群完成检查任务后，返回边缘控制平台并传输巡检数据，边缘控制平台读取巡检数据，并识别巡检目标的缺陷情况，同时将缺陷情况上报巡检控制中心，生成巡检报告。

技术领域

本发明涉及电力系统自动化专业领域，特别涉及一种电力输电线路自动巡检系统及方法。

背景技术

电力输电线路巡检是电网企业的一项主要工作，通过定期或者不定期地对输电线路的杆塔、绝缘子、导线电缆等部件外观(杆塔倾斜或者塌陷、绝缘子破损、导线电缆断股等)和周边环境(树障、鸟窝、覆冰等)的检查，发现影响输电线路安全运行的缺陷并及时处理，来保障电力系统的安全稳定运行。目前，电网企业使用无人机对电力输电线路巡检已经越来越普遍，为减少人力起到了重要的作用。

但是，无人机巡检电力输电线路仍然面临一些问题，最主要的就是无人机的续航能力无法满足长距离输电线路巡检的要求，目前采用的方法主要是通过人工或者车载或者直升机的方式搭载无人机至巡检线路处，人工操作无人机对一定区域内进行巡检，通过观察无人机传回的画面对电力输电线路进行人工观察，在续航电量不足的时候又采取更换电池的方法来让无人机保持续航能力。这种人工搭载无人机、人工操作无人机，通过无人机人工观察检查来开展电力输电线路巡检的方法效率较低，对开展巡检的人员素质要求较高。

本发明提供一种使用微型无人机群自动巡检电力输电线路的方法来最大限度地降低人力成本，提高无人机巡检电力输电线路的效率。

发明内容

本申请提供了一种电力输电线路自动巡检系统及方法，以解决现有技术中通过无人机人工观察检查来开展电力输电线路巡检的方法效率较低，对开展巡检的人员素质要求较高的问题，并且本申请最大限度地降低人力成本，提高无人机巡检电力输电线路的效率，与现有技术相比，具有极大的优势。

本申请提供了一种电力输电线路自动巡检方法，包括以下步骤：

步骤一：巡检控制中心把年度/季度/月度巡检计划下发至区域内各条输电线路的所有边缘控制平台；

步骤二：各个边缘控制平台根据自己微型无人机群的状态按照巡检计划要求制定本地化的巡检策略，并向巡检控制中心上报备案；

步骤三：在所述巡检策略制定的巡检作业日，在微型无人机群起飞前的一定时间内，根据边缘控制平台采集到的气象数据对制定的巡检策略进行校验，确定当前的气象条件是否允许微型无人机群起飞作业；若不允许，则放弃本次作业计划，并由边缘控制平台重新制定巡检策略后再执行；若允许，则平台在计划时刻下达开始巡检作业的命令；

步骤四：微型无人机群按照巡检策略的分组起飞并执行巡检作业，按照各自分组预定的飞行路线自动巡航，对各自分组确定的巡检目标进行图像视频的采集，边缘控制平台在无人机作业的过程中对无人机的飞行轨迹和状态进行监控；

步骤五：在巡检过程中，若有无人机出现工作异常的情况，边缘控制平台需安排备用无人机前往作业现场接替异常无人机巡检，并要求异常无人机返航；

步骤六：微型无人机在完成各自的巡检作业后自动返回边缘控制平台，在固定机位降落后进行充电、飞控系统检查及维护，同时通过数据传输接口将采集的巡检图像视频传送给边缘控制平台；

步骤七：边缘控制平台读取巡检图像视频后，使用图像识别技术对巡检目标的缺陷情况进行分析；

步骤八：若发现缺陷，根据缺陷特征与缺陷特征数据库进行对比，确定缺陷等级；边缘控制平台及时上报缺陷情况至巡检控制中心；

步骤九：边缘控制平台汇总各组无人机巡检结果并生成巡检报告，按巡检计划要求定期上报至巡检控制中心。