[发明专利]生成车道线图像的方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种用于生成车道线图像的方法，包括：

获取待检测图像；

将所述待检测图像输入至预先训练的车道线检测模型，生成所述待检测图像的车道线图像，其中，所述车道线检测模型通过如下步骤训练得到：

获取样本集，样本包括样本场景图像和与样本场景图像对应的样本车道线图像；

将所述样本集中的样本的样本场景图像作为输入，将与输入的样本场景图像对应的所述样本车道线图像作为期望输出，训练得到所述车道线检测模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

对所述待检测图像进行障碍检测，确定是否有障碍物；

响应于确定是，生成所述障碍物的图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述车道线图像发送给终端设备，控制所述终端设备对所述车道线图像进行显示。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所得到的障碍物的图像和所得到的车道线图像，生成有障碍车道线图像；

将所述有障碍车道线图像发送给终端设备，控制所述终端设备对所述有障碍车道线图像进行显示，以及发出用于表征有障碍物的提示语音。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述样本集中的样本的样本场景图像作为输入，将与输入的样本场景图像对应的所述样本车道线图像作为期望输出，训练得到所述车道线检测模型，包括：

从所述样本集中选取样本，执行以下训练步骤：将选取的样本的样本场景图像输入至初始模型，得到与所述样本场景图像对应的车道线图像；将所得到的车道线图像与对应的样本车道线图像进行分析，确定图像损失值；将所述图像损失值与预设阈值进行比较；根据比较结果确定所述初始模型是否训练完成；响应于确定所述初始模型训练完成，将所述初始模型确定为车道线检测模型。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定初始模型未训练完成，调整初始模型中的相关参数，以及从所述样本集中重新选取样本，使用调整后的初始模型作为初始模型，继续执行所述训练步骤。

7.一种用于生成车道线图像的装置，包括：

获取单元，被配置成获取待检测图像；

生成单元，被配置成将所述待检测图像输入至预先训练的车道线检测模型，生成所述待检测图像的车道线图像，其中，所述车道线检测模型通过如下步骤训练得到：

获取样本集，样本包括样本场景图像和与样本场景图像对应的样本车道线图像；

将所述样本集中的样本的样本场景图像作为输入，将与输入的样本场景图像对应的所述样本车道线图像作为期望输出，训练得到所述车道线检测模型。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。