[发明专利]转向控制器和转向控制方法

权利要求书

1.一种用于操作转向致动器的转向控制器，所述转向致动器包含电动机并且使转向轮转向，其中，

所述转向控制器被配置成执行：

扭矩反馈处理，用于计算转向侧操作量，所述转向侧操作量用于将由驾驶员输入的转向扭矩调节至目标扭矩的反馈控制并且能够转换成所述电动机所需的扭矩；

角度命令值计算处理，用于基于所述转向侧操作量来计算角度命令值，所述角度命令值是能够转换成所述转向轮的可转向角度的可转换角度的命令值；

角度反馈控制处理，用于计算转向轮侧操作量，所述转向轮侧操作量用于将所述可转换角度调节至所述角度命令值的反馈控制并且能够转换成所述电动机所需的扭矩；以及

用于下述的操作处理：计算扭矩命令值，所述扭矩命令值对应于将所述转向侧操作量转换成所述电动机所需的扭矩的量与将所述转向轮侧操作量转换成所述电动机所需的扭矩的量之和；以及操作所述电动机的驱动电路以将所述电动机的扭矩调节至所述扭矩命令值。

2.根据权利要求1所述的转向控制器，其中，所述角度反馈控制处理包括：

角度估计处理，用于基于所述可转换角度和所述电动机所需的扭矩来计算所述可转换角度的估计值，以及

用于通过反馈控制将所述估计值调节至所述角度命令值的处理。

3.根据权利要求1或2所述的转向控制器，其中，所述角度反馈控制处理包括：

使用微分元素计算反馈操作量，

通过将基于所述角度命令值的二阶时间微分值的前馈操作量加到所述反馈操作量来获得加法值；以及

基于所述加法值来计算所述转向轮侧操作量。

4.根据权利要求1或2所述的转向控制器，其中，

所述转向控制器被配置成执行用于计算所述目标扭矩的目标扭矩计算处理，并且

所述目标扭矩计算处理包括：

通过将所述转向侧操作量和所述转向扭矩中的每一个转换成作用在同一对象上的力来获得转换量，以及

基于所述转换量之和来计算所述目标扭矩。

5.一种用于操作转向致动器的转向控制方法，所述转向致动器包含电动机并且使转向轮转向，所述转向控制方法包括：

计算转向侧操作量，所述转向侧操作量用于将由驾驶员输入的转向扭矩调节至目标扭矩的反馈控制并且能够转换成所述电动机所需的扭矩；

基于所述转向侧操作量来计算角度命令值，所述角度命令值是能够转换成所述转向轮的可转向角度的可转换角度的命令值；

计算转向轮侧操作量，所述转向轮侧操作量用于将所述可转换角度调节至所述角度命令值的反馈控制并且能够转换成所述电动机所需的扭矩；以及

计算扭矩命令值，所述扭矩命令值对应于将所述转向侧操作量转换成所述电动机所需的扭矩的量与将所述转向轮侧操作量转换成所述电动机所需的扭矩的量之和；以及操作所述电动机的驱动电路以将所述电动机的扭矩调节至所述扭矩命令值。