[发明专利]基于傅立叶变换的车轮车轴侧偏角与侧偏刚度的测量方法

权利要求书

1.一种基于傅立叶变换的车轮车轴侧偏角与侧偏刚度的测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)、求取车轴侧偏角和车轮侧偏角，通过轮速传感器检测得到车轮速度，车轮速度通过计算得到车辆的纵向行驶速度v_x，通过侧向加速度传感器检测得到车辆前轴处的侧向加速度a_y,f和车辆后轴处的侧向加速度a_y,r，通过横摆角速度传感器检测得到车辆的横摆角速度通过方向盘转角传感器检测得到车辆的方向盘转角信号δ_s；根据公式计算车轴前轴侧偏角α_f，

根据公式计算车轴后轴侧偏角α_r，

其中，i_s表示车辆转向系统经过线性简化后得到的固定传动比，^表示复频域里面的复数幅值，j表示虚数单位，ω₁表示获取的车辆横摆角速度的主导频率；忽略车轮定位参数的影响，左右两侧车轮的车轮侧偏角等于车轴侧偏角；

(2)、获取车轮侧向力和车轴侧向力，通过车轮侧向力传感器或车轮六分力仪检测得到车轮侧向力，将左右两侧车轮侧向力相加得到车轴侧向力；

(3)、求取车轮侧偏刚度和车轴侧偏刚度，当车辆动力学状态处在轮胎线性范围内时，根据公式计算得到车辆前轴侧偏刚度C_α,f和车辆后轴侧偏刚度C_α,r，

其中，F_y,f表示车辆的前轴的侧向力，F_y,r表示车辆的后轴的侧向力；车辆前轮侧偏刚度等于车辆前轴侧偏刚度，车辆后轮侧偏刚度等于车辆后轴侧偏刚度。

2.根据权利要求1所述的基于傅立叶变换的车轮车轴侧偏角与侧偏刚度的测量方法，其特征在于：所述步骤(1)中车轮速度通过最大轮速算法或均值轮速算法计算得到车辆的纵向行驶速度v_x。

3.根据权利要求1所述的基于傅立叶变换的车轮车轴侧偏角与侧偏刚度的测量方法，其特征在于：所述步骤(1)中在后轴中心处安装一个侧向加速度传感器，通过该侧向加速度传感器检测得到车辆后轴处的侧向加速度a_y,r，通过公式计算得到车辆前轴处的侧向加速度a_y,f，

其中，l₁表示车辆前后轴之间的轴距。

4.根据权利要求1所述的基于傅立叶变换的车轮车轴侧偏角与侧偏刚度的测量方法，其特征在于：所述步骤(3)中当测得的车辆侧向加速度的幅值最大值小于5m/s²时即表示车辆动力学状态处在轮胎线性范围内。

5.根据权利要求1所述的基于傅立叶变换的车轮车轴侧偏角与侧偏刚度的测量方法，其特征在于：所述步骤(3)中当车辆的车轮侧偏角和车轴侧偏角小于5度时即表示车辆动力学状态处在轮胎线性范围内。