[发明专利]组合使用的两轮自动导引车辆

权利要求书

1.一种机器人运输设备，其特征在于，所述机器人运输设备包括：

多个自动导引车辆，其中所述自动导引车辆中的每个自动导引车辆都具有由左电动机驱动的左车轮、由右电动机驱动的右车轮、控制所述左电动机和所述右电动机的电动机控制器以及耦接到框架的具有竖直旋转轴线的旋转联轴器；

多个连杆，所述多个连杆中的每个连杆将所述多个自动导引车辆中的两个自动导引车辆耦接到一起；

其中，所述旋转联轴器允许所述多个连杆中的每个连杆相对于所述自动导引车辆旋转；以及

自动导引车辆控制器，所述自动导引车辆控制器用于控制所述多个自动导引车辆，以便在所述机器人运输设备移动时，所述多个连杆的形状从矩形的形状转变为非矩形的平行四边形的形状或者从非矩形的平行四边形的形状转变为矩形的形状。

2.根据权利要求1所述的机器人运输设备，其特征在于，所述机器人运输设备进一步包括：

一个或多个附加自动导引车辆，每个附加自动导引车辆耦接到所述多个自动导引车辆中的一个自动导引车辆。

3.根据权利要求1所述的机器人运输设备，其特征在于，其中所述多个连杆中的第一组连杆的长度大于所述多个连杆中的第二组连杆的长度。

4.根据权利要求1至3中的任一项权利要求所述的机器人运输设备，其特征在于，所述自动导引车辆控制器被配置为用于控制所述多个自动导引车辆，以便在所述机器人运输设备移动时，所述多个连杆保持平行四边形的形状。

5.根据权利要求1至3中的任一项权利要求所述的机器人运输设备，其特征在于，所述自动导引车辆控制器被配置为用于控制直接耦接到第一连杆的自动导引车辆沿相同方向转向，并且控制直接耦接到第二连杆的自动导引车辆不转向。

6.根据权利要求1至3中的任一项权利要求所述的机器人运输设备，其特征在于，所述自动导引车辆控制器被配置为用于控制直接耦接到第一连杆的自动导引车辆沿相同方向转向，并且控制直接耦接到第二连杆的自动导引车辆沿相反的方向转向。

7.根据权利要求1至3中的任一项权利要求所述的机器人运输设备，其特征在于，所述机器人运输设备进一步包括：

箱形容器，所述箱形容器具有矩形底部，当在所述机器人运输设备移动期间将所述多个连杆配置成矩形的形状时，在所述多个连杆上方放置所述矩形底部。

8.根据权利要求1至3中的任一项权利要求所述的机器人运输设备，其特征在于，所述机器人运输设备进一步包括：

矩形平台，当在所述机器人运输设备移动期间将所述多个连杆配置成矩形的形状时，在所述多个连杆上方放置所述矩形平台。

9.根据权利要求1至3中的任一项权利要求所述的机器人运输设备，其特征在于，所述机器人运输设备进一步包括：

平台，所述平台具有在所述平台的下表面上的平台对准特征，其中所述平台对准特征被放置成抵靠在所述多个连杆中的一个连杆的上表面上的自动导引车辆对准特征。