[发明专利]一种露天矿用电缆卷放车智能追踪装置及方法

说明书

本发明公开了一种露天矿用电缆卷放车智能追踪装置及方法，包括：智能图像检测与处理模块，用于采集目标电铲的图像信息，得到前方目标电铲的图像数据；智能目标辨识处理器，计算电缆卷放车相对于目标电铲中心位置的偏移量以及二者之间的实际距离，将控制信号发送给行走马达驱动模块；行走马达驱动模块，用于接收所述智能目标辨识处理器发来的控制信号，再将控制命令下发给驱动器，实现电缆卷放车跟随目标电铲同步行进。本发明采用智能追踪技术，实现电缆卷放车随电铲自动匹配行走的功能，使纯机械式的拖拽电缆引发的安全问题得以解决，切实改善采装环节电缆移设作业流程，保障电缆卷放作业中人员及设备的安全，推动矿山机电设备的智能化发展。

技术领域

本发明属于电缆卷放车的技术领域，尤其涉及一种露天矿用电缆卷放车智能追踪装置及方法。

背景技术

在国内大型露天矿场中，电缆会随着电铲车的行进而直接与地面及尖石发生摩擦，严重损坏工作设备，降低作业效率，给人员和设备带来安全隐患。

针对以上情况，在2014年，中国神华能源股份有限公司的余长超等人发明一种矿用电缆爬犁车，即采用纯机械的电缆爬犁车卷放电缆，电缆直接盘在卷筒上，随着电铲车的行走而旋转释放电缆，尾线电缆随着电铲车的推进而被拖拽向前跟进，极大的减少与地面的摩擦，延长电缆的使用寿命。但电缆爬犁车在作业过程中容易碾压、刮损电缆，造成电缆的非正常损耗，同样会给生产带来安全隐患，同时安装电缆滚筒的电铲，其滚筒卷放电缆的长度最多为300米，卷缆能力小，电铲平均每两天需要加(减)电缆一次，影响有效作业时间。因此需要一款单独的大容量的电缆卷放装置，但是当电缆卷放装置与电铲分离后，在行进过程中将带来后车跟随前车新的追踪问题。

发明内容

基于以上现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题在于提供一种露天矿用电缆卷放车智能追踪装置及方法，使电缆卷放车实时随电铲自动匹配行走，提高电缆卷放车作业效率，保证卷放作业人员及设备的安全。

为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案来实现：本发明提供一种露天矿用电缆卷放车智能追踪装置，包括：

智能图像检测与处理模块，用于采集目标电铲的图像信息，得到前方目标电铲的图像数据；

智能目标辨识处理器，与所述智能图像检测与处理模块连接，用于预存电铲车与电缆卷放车之间的距离信息以及各种情况下的图像数据，获取所述智能图像检测与处理模块的图像信息，计算电缆卷放车相对于目标电铲中心位置的偏移量以及二者之间的实际距离，将控制信号发送给行走马达驱动模块；

行走马达驱动模块，与所述智能目标辨识处理器连接，用于接收所述智能目标辨识处理器发来的控制信号，再将控制命令下发给驱动器，实现电缆卷放车跟随目标电铲同步行进。

可选的，所述智能图像检测与处理模块包括：

摄像头，用于采集目标电铲的图像信息；

照明单元，用于为所述摄像头采集图像信息提供良好的光照环境；

图像信息处理单元，用于对所述摄像头采集的图像信息进行处理得到前方目标电铲的图像数据。

进一步的，还包括与所述智能图像检测与处理模块和智能目标辨识处理器连接的电源管理模块，用于给所述智能图像检测与处理模块、智能目标辨识处理器供电。

本发明还提供了一种露天矿用电缆卷放车智能追踪方法，包括以下步骤：

S10、采用电源管理模块给智能图像检测与处理模块、智能目标辨识处理器供电，启动摄像头；

S20、采用智能图像检测与处理模块获取摄像头对目标电铲实时检测的图像信息，对其进行图像去噪、边缘检测处理，得到清晰图像，并将图像数据发送给智能目标辨识处理器；