[发明专利]车队驾驶辅助方法、系统、包括所述系统的车队、和介质

说明书

本发明提供了一种车队驾驶辅助方法，包括：检测车队附近是否存在具有穿过车队的需要的目标车辆；确定检测到的目标车辆穿过车队的穿过位置；计算穿过距离和穿过时间，其中，穿过距离和穿过时间与穿过位置关联并且确保目标车辆能够在穿过位置穿过车队而不发生碰撞；以及控制车队在穿过位置附近分离至少穿过距离持续至少穿过时间。本发明还提供了相应的系统、包括其的车队、以及介质。利用本发明的方案，能够使有穿过需要的车辆穿过车队。同时，可以考虑经估计的目标车辆的目的地位置来确定穿过位置，并基于此穿过位置计算穿过距离和穿过时间，从而使得车辆可以和谐且高效地穿过车队。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种车队驾驶辅助方法、车队驾驶辅助系统、包括所述系统的车队、及相应的计算机可读存储介质。

背景技术

随着车联网与自动驾驶技术的发展，车队或车队技术正在成为研究热点。车队通常包括通过无线通信(例如，Wi-Fi/移动网络)联接的头车和一辆或者多辆跟驰车(例如8-25辆)。通常，跟弛车基于自动驾驶技术和车车(V2V)通信技术，在头车的控制下以极小的车距(远远低于一般意义上的安全行驶车距，例如仅为约15m)尾随头车行驶，类似于一辆用电子数据连接的“火车”。作为前沿的科技突破，一系列相关技术是车队的基础，例如导航与定位(包括高精度雷达、激光检测与测距、红外传感器、全球定位系统(GPS)等)、V2V通信、基于移动网络如4G或5G的车联网云连接、合作式智能交通系统等。

由其自动驾驶属性带来的驾驶员人工成本的削减自不必说(例如，短途货运驾驶员成本占总成本约50％，长途为30％，甚为可观)，车队的其它优势也同样显著。一方面，车队能够降低运输油耗。其原理像在赛车场上一样，利用前车的尾流，降低整个车队在行驶过程中的空气阻力总值，从而减少耗油。相关测试显示，在车队行驶中，非头车的编队车辆油耗减少约10％。另一方面，车队行驶能够增加道路通行能力，因为较小的行驶距离将增加公路运输密度。经相关测试与估算，车队行驶预计可实现15％至55％的道路通行能力提升，大幅缓解道路拥堵。再者，自动驾驶的事故规避机制也能提升道路安全水平。

另一方面，在很多情况下，道路上可能具有较高路权的车辆。例如，根据《中华人民共和国道路交通安全法》第五十三条规定：特种车辆(警车、消防车、救护车、工程救险车)在执行紧急任务时，享有道路通行优先权，可以使用警报器、标志灯具。在确保安全的前提下，不受行驶路线、行驶方向、行驶速度和信号灯的限制，其他车辆和行人应当让行，前车为正在执行紧急任务的特种车时，同方向的社会车辆应当减速行驶，不得加速并行、穿插、超越。然而，特种车辆在执行特殊任务的过程中由于交通堵塞导致延误最佳抢救时机，造成人员及财产的重大损失，这样的案例屡见不鲜。在上述车队的情况下，具有较高路权的车辆可能需要穿过或临时使用由车队占用的车道(例如，穿过车队)；而如上所述，车队的速度通常是由头车控制的并且车队中的车辆之间的车距较小，因此具有较高路权的车辆难以在车队移动时穿过车队。

因此，本领域存在使具有较高路权的车辆能够穿过或临时使用被车队占用的车道的技术方案。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明通过在检测到车队附近存在具有穿过车队的需要的目标车辆(例如，具有较高路权的车辆，比如，救护车等)时，在经确定的穿过位置使车队分成前段和后段以腾让出空间，从而使目标车辆安全地穿过车队，其中腾让出的空间(穿过距离)和维持腾让的空间的时间(穿过时间)能够保证目标车辆无碰撞地穿过车队，从而解决具有较高路权的车辆面对车队的路权行使问题。

根据本发明的第一方面，通过一种车队驾驶辅助方法来解决上述问题。

所述方法包括：

检测所述车队附近是否存在具有穿过所述车队的需要的目标车辆；

确定检测到的目标车辆穿过所述车队的穿过位置；

计算穿过距离和穿过时间，其中，所述穿过距离和所述穿过时间与所述穿过位置关联并且确保所述目标车辆能够在所述穿过位置穿过所述车队而不发生碰撞；以及