[发明专利]一种绳索驱动柔性机械臂及机器人

权利要求书

1.一种绳索驱动柔性机械臂，其特征在于，包括多个关节单元、底座单元、弹性部件，各关节单元沿轴线方向串接，其中所述关节单元包括中间环以及与中间环两端面连接的两支脚，沿轴线方向相邻的两关节单元中，一关节单元中的一支脚与另一关节单元中与其相邻的支脚相交叉嵌套且部分重叠，并通过所述弹性部件连接；串接后位于所述绳索驱动柔性机械臂最端部的支脚与所述底座单元连接；所述中间环上设有若干穿绳孔用于穿入驱动绳索；

所述中间环呈N边形环状，所述中间环的各边沿周外侧交替延伸形成N/2个延伸部以及N/2个外弹簧卡槽，所述穿绳孔分别开设在所述延伸部上，所述穿绳孔内设置有驱动绳索且驱动绳索通过所述穿绳孔依次贯穿所有关节单元；所述绳索驱动柔性机械臂还包括外弹簧，用于固定在两相邻中间环的外弹簧卡槽上从而将两中间环连接；其中N为偶数；

所述支脚呈V形，所述支脚的闭合端端部设有弹性部件固定件，所述支脚间连接的弹性部件通过两连接支脚上对应的弹性部件固定件固定；所述支脚的开口端端部与中间环的端面连接；两支脚嵌套时为支脚的闭合端相交叉嵌套；

所述弹性部件为内弹簧，其两端分别设有拉钩并分别与两连接支脚上对应的弹性部件固定件固定；

所述弹性部件固定件包括在所述支脚的闭合端端部贯穿开设的槽孔，以及在所述闭合端侧部开设的与所述槽孔垂直互通的销孔，用于固定所述内弹簧的拉钩。

2.根据权利要求1所述的绳索驱动柔性机械臂，其特征在于，所述外弹簧的两端分别设有拉钩，所述外弹簧卡槽上开设销钉孔，用于固定所述外弹簧的拉钩。

3.根据权利要求1所述的绳索驱动柔性机械臂，其特征在于，所述底座单元包括连接梁及N/2个I形支柱，各个支柱的内侧与连接梁的各端面连接，所述连接梁的中心沿竖直方向延伸形成内弹簧卡槽，用于连接位于最端部支架的内弹簧；各I形支柱的其中一端面与一所述中间环连接，该端面为位于内弹簧卡槽延伸方向的端面；所述中间环还连接一支脚的开口端端部。

4.根据权利要求3所述的绳索驱动柔性机械臂，其特征在于，所述内弹簧卡槽上开设销钉孔，用于固定所述内弹簧的拉钩，所述I形支柱的两端面分别开设第一通孔，所述中间环上开设有与第一通孔相对应的第二螺孔；所述支脚的开口端的两端部均沿水平方向延伸形成延伸平板，所述延伸平板上开设有第三通孔；所述I形支柱的端面与所述中间环连接时，所述第一通孔与第二通孔一一对应，所述支脚的开口端端部与中间环的端面连接时第三通孔与第二通孔一一对应。

5.一种机器人，包括绳索驱动柔性机械臂，其特征在于，所述绳索驱动柔性机械臂为权利要求1～4任一项所述的绳索驱动柔性机械臂。