[发明专利]基于点云数据的建模方法、装置以及设备、存储介质

说明书

本公开提供了一种基于点云数据的建模方法、装置以及电子设备、存储介质，涉及三维全景技术领域，其中的方法包括：获取点云采集设备对于扫描目标采集的三维点云信息以及第一时间信息、电机的旋转位置信息以及第二时间信息；根据第一时间信息和第二时间信息确定旋转位置信息，基于三维点云信息和旋转位置信息获得扫描目标位置信息，构建与扫描目标相对应的三维全景模型；本公开的方法、装置以及电子设备、存储介质，能够精确确定点云数据在三维全景模型中的放置位置，可以消除电机运行而产生的误差，可以提高点云数据的采集时间，提高建模效率，提高了三维全景模型构建的准确性和质量，改善了客户体验。

技术领域

本公开涉及三维全景技术领域，尤其涉及一种基于点云数据的建模方法、装置以及电子设备、存储介质。

背景技术

在三维建模的过程中，使用激光雷达扫描获取三维点云数据，通过将不同时刻不同位置的激光雷达数据拼接融合，形成一个三维模型。目前使用的激光雷达多数为机械旋转式激光雷达(单线或多线)，激光雷达需要在运动状态下进行扫描，需要精确地确定激光雷达返回的数据所在的空间位置，以便把它们拼接在三维全景的正确位置上。目前，通常结合IMU、历史扫描数据、算法估算等信息来确定激光雷达返回的数据所在的拼接位置，成本高并且精度难以保证，降低了模型构建的质量。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种基于点云数据的建模方法、装置以及电子设备、存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供一种基于点云数据的建模方法，包括：获取点云采集设备对于扫描目标采集的三维点云信息以及采集所述三维点云信息的第一时间信息；获取电机的旋转位置信息以及与所述旋转位置信息相对应的第二时间信息；其中，所述电机用于驱动所述点云采集设备旋转；根据所述第一时间信息和所述第二时间信息，确定与所述三维点云信息相对应的旋转位置信息；基于所述三维点云信息和对应的旋转位置信息获得扫描目标位置信息，用以使用所述扫描目标位置信息构建与所述扫描目标相对应的三维全景模型。

可选地，所述获取点云采集设备对于扫描目标采集的三维点云信息以及采集所述三维点云信息的第一时间信息包括：接收所述点云采集设备在数据采集点位对于所述扫描目标采集的点云数据包；其中，通过所述电机驱动所述点云采集设备旋转至所述数据采集点位；从所述点云数据包中提取所述三维点云信息、第一时间信息以及所述点云采集设备的扫描角度；其中，所述扫描角度为所述点云采集设备的扫描方向与所述点云采集设备的旋转平面之间的夹角。

可选地，所述获取电机的旋转位置信息以及与所述旋转位置信息相对应的第二时间信息包括：接收控制器或编码器发送的脉冲信号和与所述脉冲信号相对应的第二时间信息；其中，所述控制器用于驱动所述电机运行；所述编码器安装在所述电机的输出轴上，用于测量所述电机的转速。

可选地，所述根据所述第一时间信息和所述第二时间信息，确定与所述三维点云信息相对应的旋转位置信息包括：基于所述第一时间信息生成第一时间戳，基于所述第二时间信息生成第二时间戳；建立所述第二时间戳与所述脉冲信号之间的对应关系；根据所述对应关系，获取与所述第一时间戳相同或最接近的所述第二时间戳相对应的脉冲信号，用以基于此脉冲信号确定所述电机的旋转角度。

可选地，所述扫描目标位置信息包括：所述扫描目标的X轴坐标值、Y轴坐标值和Z轴坐标值；所述基于所述三维点云信息和对应的旋转位置信息获得扫描目标位置信息包括：基于所述旋转角度和所述扫描角度分别建立X轴坐标转换关系和坐标Y轴转换关系；基于所述扫描角度建立Z轴坐标转换关系；使用所述X轴坐标转换关系、所述坐标Y轴转换关系以及所述Z轴坐标转换关系，对所述三维点云信息进行转换处理，用以获得所述扫描目标位置信息。