[发明专利]一种基于脑控技术和远程遥控技术的射击机器人装置

权利要求书

1.一种基于脑控技术和远程遥控技术的射击机器人装置，包括：可穿戴设备、射击机器人和遥控设备，其特征是：可穿戴设备的第一蓝牙通信装置与射击机器人的第二蓝牙通信装置连接，遥控设备的第三蓝牙通信装置与射击机器人的第二蓝牙通信装置连接，所述连接为双向无线信号连接；所述的射击机器人的运行模式包括训练模式和控制模式两种；

所述训练模式，即在此模式下，射击机器人用以记录谈判人员的特定的脑电信号；

训练模式下的控制步骤：

谈判人员穿戴好可穿戴设备，根据想象产生特定的脑电信号，由装置上的电极采集脑电信号，通过蓝牙通信装置，将处理过的信号传递到脑电分析模块，通过特征提取，将信号的特征信息送到分类器模块中进行分类，即建立对应脑电信号与对应工作模式的关系，实现脑机之间的交互；达到一定训练次数后，将产生的各个信息及其对应关系即所需控制指令存储到存储器中，结束训练；

所述控制模式，即在此模式下，射击机器人根据采集的脑电信号，用以判断采用何种工作模式；

控制模式下的控制步骤：

谈判人员穿戴好可穿戴设备，根据想象产生特定的脑电信号，由装置上的电极采集脑电信号，通过蓝牙通信装置，将处理过的信号传递到脑电分析模块，通过特征提取，将信号的特征信息传送到分类器模块，分类器模块调取存储器中预存的信息与其进行比对，通过模式识别，转化为控制指令， 将输出结果作为控制器的输入，由此决定机器人的工作模式，使其采取行动；

考虑到解救任务的紧迫性，为了保证解救人质任务具有100％的成功率，事先将谈判人员与机器人通过训练匹配完毕，一个谈判人员对应一个射击机器人， 当谈判人员不再从事谈判工作，那么新的谈判人员需要重新与射击机器人进行匹配，即将机器人再次切换到训练模式，记录存储其特定的脑电信号；

所述工作模式分为报警模式、狙击模式， 采集谈判人员不同的脑电信号，对应不同种的工作模式；

所述报警模式是指谈判人员通过脑电信号控制射击机器人，向遥控设备发送指定的信号，控制报警装置向操作人员报警，通知埋伏好的警务人员采取行动， 信号流向为脑电分析模块-分类器模块-蓝牙通信装置-微处理器-报警装置；

所述狙击模式是指谈判人员通过脑电信号控制射击机器人，射击机器人上的射击装置直接对劫持者进行射击；信号流向为脑电分析模块-分类器模块-射击控制装置-射击装置；

执行任务时，根据谈判的效果，由谈判人员通过意念产生不同的脑电信号来决定射击机器人采用何种工作模式。

2.根据权利要求1所述的一种基于脑控技术和远程遥控技术的射击机器人装置，其特征是：所述可穿戴设备包括电极、双向电子开关、放大器、滤波器、第一A/D转换模块、第一微处理器、第一蓝牙通信装置、第二A/D转换模块，电极与双向电子开关连接，双向电子开关与放大器连接，放大器与滤波器连接，滤波器与第一A/D转换模块连接，第一A/D转换模块与第一微处理器连接，第一微处理器与第一蓝牙通信装置和第二A/D转换模块连接，第二A/D转换模块与双向电子开关连接，所述连接为电信号连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于脑控技术和远程遥控技术的射击机器人装置，其特征是：所述射击机器人包括第二蓝牙通信装置、脑电分析模块、分类器模块、存储器、射击控制装置、射击装置、第二微处理器、行驶控制装置、行驶装置、无线电接收装置、图像采集装置、瞄准控制装置，其中射击控制装置、瞄准控制装置和射击装置组成射击部分，第二蓝牙通信装置、脑电分析模块、分类器模块和存储器组成脑控部分，第二微处理器、行驶控制装置、行驶装置、图像采集装置和无线电接收装置组成遥控部分；所述第二蓝牙通信装置与脑电分析模块连接，脑电分析模块与分类器模块连接，分类器模块与存储器、第二蓝牙通信装置和射击控制装置连接，射击控制装置与射击装置连接，所述连接为电信号连接；所述无线电接收装置与第二微处理器连接，第二微处理器与行驶控制装置、图像采集装置和瞄准控制装置连接，行驶控制装置与行驶装置连接，瞄准控制装置与射击装置连接，所述连接为电信号连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于脑控技术和远程遥控技术的射击机器人装置，其特征是：所述遥控设备包括第三蓝牙通信装置、第三微处理器、无线电发射装置、显示器、操控装置和报警装置，第三蓝牙通信装置与第三微处理器连接，第三微处理器与无线电发射装置和报警装置连接，操控装置与第三微处理器连接，所述连接为电信号连接；所述射击机器人的图像采集装置通过信号与显示器连接，所述无线电发射装置通过无线信号与所述射击机器人的无线电接收装置连接。