[发明专利]一种虚实结合的三维建模立体定位导航方法和系统

说明书

本发明涉及三维空间定位导航技术领域，具体涉及一种虚实结合的三维建模立体定位导航方法和系统，在当前环境中建立虚拟三维坐标系；对于当前环境中任意靶点，构建靶点到第一平面、第二平面和第三平面的距离数据，其中第三平面垂直于第一、第二平面，第一、第二平面相互垂直。利用靶点到三个平面的距离数据作为三维坐标的数据来确定位置；采用自动导航系统根据第一距离数据和第二距离数据构建第一目标点和第二目标点之间的导航路径。位移驱动系统用于根据导航路径驱动手术设备从所述第一目标点移动到第二目标点。这样无需建立框架结构来实现立体定位和导航，避免了限制手术空间，导致不方便手术的技术问题。

技术领域

本发明涉及三维空间定位导航技术领域，具体涉及一种虚实结合的三维建模立体定位导航方法和系统。

背景技术

现有技术中进行手术时候经常需要对一些重要点位进行体定位，一般的都需要选用框架结构来搭建三维模型，选用框架结构对物体、身体周围空间，尤其是医疗领域限制了手术的空间，使得手术非常的不方便。

发明内容

为了解决现有技术中采用框架结构搭建三维模型时，限制了手术空间，导致不方便手术的技术问题，本申请提供一种虚实结合的三维建模立体定位导航方法和系统。

一种虚实结合的三维建模立体定位导航方法,包括：

在当前环境中建立虚拟三维坐标系，其中任意两个互相垂直的第一平面和第二平面构成一个三维立体空间模型；

对于当前环境中任意第一目标点和第二目标点，构建经过第一目标点且分别平行于所述第一平面和第二平面的第一目标直线，同时构建经过第二目标点且分别平行于所述第一平面和第二平面的第二目标直线；

获取所述第一目标直线到第一平面和第二平面的第一距离数据，用于表示所述第一目标点在所述三维坐标系中的位置，同时获取所述第二目标直线到第一平面和第二平面的第二距离数据，用于表示所述第二目标点在所述三维坐标系中的位置；

采用自动导航系统根据所述第一距离数据和第二距离数据构建所述第一目标点和第二目标点之间的导航路径。

进一步的，该方法还包括：位移驱动系统用于根据所述导航路径驱动手术设备从所述第一目标点移动到第二目标点。

一种虚实结合的三维建模立体定位导航系统，包括：

模型构建模块，用于在当前环境中建立三维坐标系，其中任意两个互相垂直的第一平面和第二平面构成一个三维立体空间模型；

目标直线构建模块，用于对于当前环境中任意第一目标点和第二目标点，构建经过第一目标点且分别平行于所述第一平面和第二平面的第一目标直线，同时构建经过第二目标点且分别平行于所述第一平面和第二平面的第二目标直线；

位置确认模块，用于获取所述第一目标直线到第一平面和第二平面的第一距离数据，用于表示所述第一目标点在所述三维坐标系中的位置，同时获取所述第二目标直线到第一平面和第二平面的第二距离数据，用于表示所述第二目标点在所述三维坐标系中的位置；

导航规划模块，用于采用自动导航系统根据所述第一距离数据和第二距离数据构建所述第一目标点和第二目标点之间的导航路径。

进一步的，该系统还包括位移驱动系统，用于根据所述导航路径驱动手术设备从所述第一目标点移动到第二目标点。