[发明专利]用于输出信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于输出信息的方法，包括：

响应于接收到传感器观测的障碍物的当前速度信息，为所述当前速度信息的质量打分，得到当前质量分数；

获取缓存队列中保存的过去预定时间内来自不同的传感器的所述障碍物的速度信息和质量分数；

若所述缓存队列中存在满足预定条件且质量分数高于所述当前质量分数的速度信息，则使用该速度信息替换掉所述当前速度信息；

根据当前速度信息进行滤波，得到所述障碍物的融合速度信息并输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据当前速度信息进行滤波，得到所述障碍物的融合速度信息，包括：

根据当前速度信息计算最终质量分数；

根据当前速度信息和所述最终质量分数进行滤波和噪声方差建模，得到所述障碍物的融合速度信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述当前速度信息和当前速度信息的状态存入所述缓存队列，其中，状态包括：收敛、不收敛、异常；或者

将所述当前速度信息和当前质量分数存入所述缓存队列。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当前速度信息包括：动静状态、速度大小、速度方向；以及

所述为所述当前速度信息的质量打分，得到当前质量分数，包括：

获取所述传感器观测的场景信息；

确定所述当前速度信息的状态；

根据所述场景信息和所述状态获取所述传感器的质量分数模板；

根据所述质量分数模板查出动静状态、速度大小、速度方向分别对应的质量分数。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述当前速度信息的状态，包括：

确定速度大小的稳定性和速度方向的稳定性；

若速度大小和速度方向都稳定，则速度信息的状态为收敛；

若速度大小和速度方向二者中只有一种稳定，则速度信息的状态为不收敛；

若速度大小和速度方向都不稳定，则速度信息的状态为异常。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述若所述缓存队列中存在满足预定条件且质量分数高于所述当前质量分数的速度信息，则使用该速度信息替换掉所述当前速度信息，包括：

遍历缓存队列里不同传感器观测的质量分数，并与当前质量分数进行比较；

如果在缓存队列找到分数更高的动态状态、速度大小或速度方向且满足预定条件，则用其替换当前质量分数的速度信息中的相应值，其中，预定条件为替换双方速度信息中的速度方向的速度夹角要在一定范围内，且替换后的速度大小变化方向与当前速度大小的变化方向一致。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据当前速度信息计算最终质量分数，包括：

为动静状态、速度大小、速度方向分别设置权重，其中，动静状态的权重比速度大小的权重和速度方向的权重都大；

计算动静状态的分数、速度大小的分数、速度方向的分数的加权和，并且归一化后作为最终质量分数。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据当前速度信息和所述最终质量分数进行滤波和噪声方差建模，得到所述障碍物的融合速度信息，包括：

根据所述最终质量分数设置滤波器的噪声方差；

根据所述传感器观测的场景信息选择滤波器的滤波策略；

将所述当前速度信息输入所述滤波器得到所述障碍物的融合速度信息。

9.一种用于输出信息的装置，包括：

打分单元，被配置成响应于接收到传感器观测的障碍物的当前速度信息，为所述当前速度信息的质量打分，得到当前质量分数；

获取单元，被配置成获取缓存队列中保存的过去预定时间内来自不同的传感器的所述障碍物的速度信息和质量分数；

细化单元，被配置成若所述缓存队列中存在满足预定条件且质量分数高于所述当前质量分数的速度信息，则使用该速度信息替换掉所述当前速度信息；

滤波单元，被配置成根据当前速度信息进行滤波，得到所述障碍物的融合速度信息并输出。