[发明专利]一种基于惯性导航的车载移动桥梁安全检测装置及方法

权利要求书

1.一种基于惯性导航的车载移动桥梁安全检测装置，其特征在于：包括

惯性导航系统(10)，所述惯性导航系统(10)安装在载体上，用于实现对桥梁不同位置处的三维姿态信号进行测量；

数据记录仪(20)，所述数据记录仪(20)与惯性导航系统(10)连接，用于对惯性导航系统(10)输出的三维姿态信号进行采集和记录，并将三维姿态信号输出；

网络计算机(30)，所述网络计算机(30)通过数据传输链路(21)与数据记录仪(20)连接，用于接收三维姿态信号并分析提取桥梁的结构形变数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航的车载移动桥梁安全检测装置，其特征在于：所述惯性导航系统(10)包括陀螺仪、加速度计、适配电路和导航计算机，三个所述陀螺仪和三个所述加速度计安装在载体上，三个所述陀螺仪、三个所述加速度计通过适配电路与导航计算机连接，所述导航计算机实时计算姿态矩阵，以使计算出载体坐标系与导航坐标系之间的关系。

3.根据权利要求2所述的一种基于惯性导航的车载移动桥梁安全检测装置，其特征在于：所述惯性导航系统(10)还包括卫星导航接收模块，以使进行卫星、惯性组合导航。

4.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航的车载移动桥梁安全检测装置，其特征在于：所述惯性导航系统(10)通过安装适配底板(11)固定安装在移动检测车(40)上。

5.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航的车载移动桥梁安全检测装置，其特征在于：所述惯性导航系统(10)通过安装适配底板(11)固定安装在待检测桥梁(50)的预检测点(51)上。

6.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航的车载移动桥梁安全检测装置，其特征在于：所述数据传输链路(21)为数据网络。

7.根据权利要求4所述的一种基于惯性导航的车载移动桥梁安全检测装置，其检测方法如下：

S1、将惯性导航系统(10)通过安装适配底板(11)固定于移动检测车(40)内；

S2、将惯性导航系统(10)通电，同时数据记录仪(20)和网络计算机(30)开始进入工作状态；

S3、等候惯性导航系统(10)预热和初始对准完毕；

S4、移动检测车(40)开行至待检测桥梁(50)；

S5、网络计算机(30)接收和分析惯性导航系统(10)实时测量的待检测桥梁(50)上的位置及其对应的三维姿态数据，直至移动检测车(40)驶出待检测桥梁(50)。

8.根据权利要求5所述的一种基于惯性导航的车载移动桥梁安全检测装置，其检测方法还包括：

S6、如待检测桥梁(50)有预先确定的预检测点(51)，将移动检测车(40)内的惯性导航系统(10)卸下，并通过安装适配底板(11)固定于预先确定的预检测点(51)上，网络计算机(30)接收和分析待检测桥梁(50)上预先确定的预检测点(51)处的三维姿态数据；

其中，此过程中，所述惯性导航系统(10)处于连续通电工作状态；

S7、将惯性导航系统(10)从预先确定的预检测点(51)上卸下，并重新安装于移动检测车(40)内，移动检测车(40)驶出待检测桥梁(50)。