[发明专利]一种旋转式机器人关节

权利要求书

1.一种旋转式机器人关节，其特征在于：它包括机器人大臂(8)、机器人小臂(3)、双活塞杆液压缸(A)和旋转运动机构(B)；

所述机器人大臂(8)为空心臂，双活塞杆液压缸(A)和旋转运动机构(B)布置在机器人大臂(8)内，双活塞杆液压缸(A)的液压缸体(16)与旋转运动机构(B)连接，双活塞杆液压缸(A)的两个活塞杆(15)分别与机器人大臂(8)固接，旋转运动机构(B)转动安装在机器人大臂(8)上，双活塞杆液压缸(A)的液压缸体(16)直线运动转化为旋转运动机构(B)转动运动，旋转运动机构(B)的输出端带动机器人小臂(3)偏摆转动，所述两个活塞杆(15)的远离机器人小臂(3)的活塞杆(15)的端部及杆体内分别加工有控制双活塞杆液压缸(A)活塞动作的高低压油进出的油孔及进出油回路；

所述旋转运动机构(B)为钢丝滑轮组件；该钢丝滑轮组件包括钢丝滑轮一(26)、钢丝滑轮二(27)和多条钢丝绳(34)；钢丝滑轮一(26)和钢丝滑轮二(27)分别通过轴承安装在机器人大臂(8)上，钢丝滑轮二(27)的轴线与关节轴线重合，钢丝滑轮一(26)和钢丝滑轮二(27)通过固定在滑轮钢丝道上的多条钢丝绳(34)而联动，双活塞杆液压缸(A)的液压缸体(16)固接在多条钢丝绳(34)上，钢丝滑轮二(27)侧壁与机器人小臂(3)固接。

2.根据权利要求1所述一种旋转式机器人关节，其特征在于：钢丝绳(34)的一端(36)卡在液压缸体(16)下侧面对应的槽内并由钢丝绳压板(22)固定；钢丝绳的另一端连接一个预紧螺母(35)，通过旋拧在钢丝绳压板(22)下侧的螺钉一(23)上对钢丝绳固定并调节预紧力。

3.根据权利要求2所述一种旋转式机器人关节，其特征在于：钢丝滑轮二(27)上开有可嵌入钢丝滑轮压块(29)的槽口(29-0)，使钢丝绳(34)从槽口(29-0)绕出，通过钢丝滑轮压块(29)的导向槽(29-1)，再次进入钢丝滑轮二(27)上对应的滑轮钢丝道，所述钢丝滑轮压块(29)通过螺钉二(28)固定在钢丝滑轮二(27)上。

4.根据权利要求3所述一种旋转式机器人关节，其特征在于：钢丝滑轮二(27)上与所述槽口相邻位置处延伸有凸出体(27-1)，凸出体(27-1)上开有绕绳通道和绕绳槽，凸出体(27-1)内设置有倒置的楔形块(32)，钢丝绳(34)从槽口绕出经绕绳通道和绕绳槽后，经楔形块(32)底部绕线后进入钢丝滑轮压块(29)的导向槽(29-1)内，并由压紧螺钉(30)和钢丝滑轮压块压紧板(31)固定后进入钢丝滑轮二(27)上对应的滑轮钢丝道，楔形块(32)通过楔形块压紧板(33)固定在凸出体(27-1)上。

5.根据权利要求1至4任一项权利要求所述一种旋转式机器人关节，其特征在于：所述旋转式机器人关节还包括拉杆电子尺传感器，所述拉杆电子尺传感器布置在机器人大臂(8)内，拉杆电子尺传感器的电子尺本体(5)通过螺钉三(4)固定在机器人大臂(8)远离机器人小臂(3)的一端，拉杆电子尺末端导线(2)经机器人大臂(8)的远离机器人小臂(3)的一端伸出；电子尺伸出杆(6)的末端铰接头(7)通过销钉(62)固定于液压缸体(16)上端的销孔处。

6.根据权利要求5所述一种旋转式机器人关节，其特征在于：所述机器人小臂(3)的一段为并列的两个长板(3-1)，机器人小臂(3)另一段为矩形管(3-2)，两个长板(3-1)一端与矩形管(3-2)端面连接制成一体，两个长板(3-1)的另一端分别固定在钢丝滑轮二(27)的两个侧壁上。

7.根据权利要求6所述一种旋转式机器人关节，其特征在于：钢丝滑轮二(27)的一侧壁开有卡槽(38)，机器人小臂(3)的一个长板(3-1)的另一端内侧面加工有与能嵌入卡槽(38)内的凸台，两个长板(3-1)的另一端分别通过螺栓固定在钢丝滑轮二(27)的两个侧壁上。

8.根据权利要求7所述一种旋转式机器人关节，其特征在于：一个活塞杆的端部有一个固定销孔(25)，通过固定销(12)固定在机器人大臂(8)上，另一个活塞杆的端部插装有一个固定轴套(13)，固定轴套(13)支撑在机器人大臂(8)上的定位孔上。