[发明专利]一种可重构空潜两栖机器人

权利要求书

1.一种可重构空潜两栖机器人，其特征在于，包括：

电控模块(1)，所述电控模块(1)包括四个结构相同的外轮廓为方体的电控单元，四个所述电控单元两排两列排列，相邻两个电控单元可拆卸连接；任意相邻的两个电控单元作为一组，另外两个电控单元作为另一组，每组中的两个电控单元靠近四组电控单元中心线的一侧边通过一组机器人关节(3)连接并绕该侧边转动配合；每个所述电控单元内包括电池(105)和控制器(106)，所述电池(105)和对应电控单元上的控制器(106)及机器人关节(3)连接供电，所述控制器(106)和对应电控单元上的机器人关节(3)连接控制动作；

以及四组空潜两栖矢量推进器单元(2)，每组所述空潜两栖矢量推进器单元(2)分别通过一组机器人关节(3)和一个电控单元转动配合，和同一组的两个电控单元配合的两组空潜两栖矢量推进器单元(2)绕外侧相邻的两个侧边转动；通过四组空潜两栖矢量推进器单元(2)提供空中飞行动力及水下潜航动力。

2.根据权利要求1所述的一种可重构空潜两栖机器人，其特征在于，所述空潜两栖机器人还包括设置在每个电控单元上表面上的太阳能电池板(4)，每个所述太阳能电池板(4)和对应电控单元上的电池(105)连接充电。

3.根据权利要求1或2所述的一种可重构空潜两栖机器人，其特征在于，所述机器人关节(3)包括：

驱动电机(301)，所述驱动电机(301)固定在一个固定结构上；

和所述驱动电机(301)的驱动轴形成棘轮配合的转动结构(302)，驱动电机(301)带动转动结构(302)绕驱动轴轴线转动；所述转动结构(302)上设置有通孔，所述通孔上圆周均布多个沿轴向的凹槽(303)；

和所述通孔同轴设置的永磁铁导向套筒(304)，所述永磁铁导向套筒(304)固定在另一个固定结构上；

和所述通孔同轴设置的锁紧电磁铁(305)，所述锁紧电磁铁(305)固定在所述另一个固定结构上，所述锁紧电磁铁(305)和所在的电控单元上的电池(105)以及控制器(106)电连接及信号传输，通过控制器(106)控制锁紧电磁铁(305)通断电；

以及和所述永磁铁导向套筒(304)滑动配合的锁紧永磁铁(306)，所述锁紧永磁铁(306)一端和锁紧电磁铁(305)吸合或松开，另一端靠近端部的外圆周均布多个和转动结构(302)的通孔内的凹槽(303)滑动配合的凸台(307)。