[发明专利]多功能工业机器人技术应用实训平台

权利要求书

1.一种多功能工业机器人技术应用实训平台，其特征在于：包括墙体、联轴器组装生产线和若干个实训室，墙体包围在联轴器组装生产线以及实训室外部；实训室并列设置在联轴器组装生产线一侧；实训室包括焊接实训室和码垛实训室，焊接实训室用于完成焊接实训，码垛实训室用于完成工业机器人码垛实训；联轴器组装生产线由倍速链输送线和均布在倍速链输送线一侧的六个工位组成；在倍速链输送线两端配套设置有循环升降移载装置，用于将托盘从倍速链输送线取下或将托盘传送到倍速链输送线上；

六个工位具体为第一工位、第二工位、第三工位、第四工位、第五工位和第六工位；其中第一工位用于进行底座的输送和装配，第二工位用于进行轴衬的输送和装配，第三工位用于上盖的输送和装配，第四工位用于进行螺栓的振动盘上料和装配，第五工位用于油杯座的振动盘上料和装配，第六工位用于成品的搬运和输送；每个工位都具有工位输送线和可移动的工位工作桌；

第一工位、第二工位、第三工位和第六工位的工位输送线结构相同，工位输送线采用皮带输送线，工位输送线包括工位输送线机架、工位输送线侧板和输送电机，两条工位输送线侧板对称安装在工位输送线机架上部两侧，在工位输送线的输送端对称装有同步带带轮安装板一，在同步带带轮安装板一下部固定设置有同步带安装支撑板，在两块同步带安装支撑板之间装有同步带主动轮安装连接板，在其中一个同步带安装支撑板上装有输送电机，输送电机的输出轴穿过同步带安装支撑板上的通孔与输送电机同步带轮一相连；在两块同步带带轮安装板一上均装有主动带轮一，两个主动带轮一之间通过主动轮轴相连；主动轮轴与输送电机输出轴相同侧的一端，穿过同步带带轮安装板一后与输送电机同步带轮二相连；输送电机同步带轮一和输送电机同步带轮二通过同步带相套连；在工位输送线的输出端对称装有同步带带轮安装板二，在两块同步带带轮安装板二上均装有主动带轮二；位于工位输送线侧板同侧的主动带轮一和主动带轮二之间通过工位输送皮带相套连；在工位输送线的输出端的同步带带轮安装板二尾端固定安装有工位最终阻挡板，在工位输送线的输出端的工位输送皮带下方装有与两条工位输送线侧板相固定连接的工位定位阻挡装置安装板，在工位定位阻挡装置安装板后部固定安装有定位板，在工位定位阻挡装置安装板前部通过阻挡气缸安装板固定装有工位阻挡气缸，用于在实训时限位；

六个工位的工位工作桌结构相同，在工位工作桌上均通过机器人底座固定有工位机器人，用于进行相应部件的输送和装配；工位机器人活动安装在工位工作桌一侧，在工位工作桌的另一侧设有活动实训台定位块，用于给活动实训台定位；在第一工位、第二工位、第三工位和第六工位的工位工作桌上还设有托盘挡板，托盘挡板为长L形挡板，用于固定待操作托盘；工位工作桌包括机架、桌面板和机柜，所述桌面板安装在机架上，桌面板下部设有中空的机柜；在机柜上装有前后的双开门，门上装有拉手；机柜两侧还装有侧门；机柜底部装有底部托板，使机柜形成相对密闭的空间；机柜内装有控制器，机柜的一侧的侧门上通过气动三联件安装板固定安装有气动三联件；在机柜靠近倍速链输送线一侧安装固定有工作桌定位块，工作桌定位块为几形，工作桌定位块中部凸出部与定位连接装置的凹形定位块相配合，当工位工作桌使用时，将该凸出部嵌入凹形定位块，通过定位销固定；

第四工位和第五工位还具有振动盘送料装置，所述振动盘送料装置包括振动盘机架、振动盘垫板、振动盘和直线送料器，振动盘垫板安装在振动盘机架上平面，振动盘固定在振动盘垫板右侧，在振动盘垫板左侧固定安装有直线送料器，直线送料器的送料通道与振动盘的出料管道相连，使用时，通过振动盘上料，将螺栓或油杯座一个一个依次排好，第四工位和第五工位上的工业机器人带动气动手抓夹紧末端的一个螺栓或油杯座，装配在上一个工位传送过来的轴承座上。

2.根据权利要求1所述的多功能工业机器人技术应用实训平台，其特征在于：所述工位机器人采用ABB工业机器人，在机器人臂端通过连接法兰装有多功能手抓，在第一工位和第六工位上的工业机器人的多功能手抓包括同时固定在末端连接底板上的气动手抓和真空吸盘手抓，所述气动手抓采用相对的宽型气爪；真空吸盘手抓采用两个垂直真空接管风琴型吸盘；在第二工位和第三工位上的工业机器人的多功能手抓包括同时固定在末端连接底板上的气动手抓和真空吸盘手抓，所述气动手抓采用相对的垂直气爪；真空吸盘手抓采用两个垂直真空接管风琴型吸盘；在第四工位和第五工位上的工业机器人的多功能手抓采用平行手指机械手，具有互相平行的双手抓。