[发明专利]一种车辆前方目标识别方法以及相应的设备

权利要求书

1.一种车辆前方目标识别方法，所述车辆前方目标识别方法包括以下步骤：

(1)采集车辆前方的目标信息和本车的车辆信息；

(2)根据所述目标信息生成目标列表；

(3)根据本车的车辆信息判断本车的行驶状态，所述本车的行驶状态包括正常行驶状态、普通低速行驶状态和弯道低速行驶状态；

(4)根据本车的不同行驶状态，使用不同的目标选择策略从所述目标列表中选定主目标，其中，所述目标选择策略包括：

(4-1)当本车的行驶状态为正常行驶状态时，在所述目标列表中搜索主目标，判断正常行驶状态下是否成功搜索到主目标(401)，如果在所述目标列表中成功搜索到符合预设条件的主目标，则进一步判断搜索到的主目标与上一帧图像中选定的主目标是否相同(402)，如果所述搜索到的主目标与上一帧图像中选定的主目标相同，则将所述搜索到的主目标选定为当前帧图像的主目标(403)，如果所述搜索到的主目标与上一帧图像中选定的主目标不相同，则进一步判断所述搜索到的主目标是否会触发报警或者具有预设的置信度(406)，如果所述搜索到的主目标会触发报警或者具有预设的置信度，则将所述搜索到的主目标选定为当前帧图像的主目标(409)，如果所述搜索到的主目标不会触发报警并且不具有预设的置信度，则进一步判断上一帧图像中是否存在选定的主目标(407)，如果上一帧图像中存在选定的主目标，则将上一帧图像中选定的主目标选定为当前帧图像的主目标(410)，如果上一帧图像中不存在选定的主目标，则将所述搜索到的主目标选定为当前帧图像主目标(408)；如果在所述目标列表中未成功搜索到符合预设条件的主目标，则进一步判断普通低速行驶状态下是否成功搜索到主目标(601)；

(4-2)当本车的行驶状态为普通低速行驶状态时，在所述目标列表中搜索主目标，判断普通低速行驶状态下是否成功搜索到主目标(601)，如果在所述目标列表中成功搜索到符合预设条件主目标，则将搜索到的主目标选定为当前帧图像的主目标(602)；如果在所述目标列表中未成功搜索到符合预设条件的主目标，则进一步判断弯道低速行驶状态下是否成功搜索到主目标(701)；以及

(4-3)当本车的行驶状态为弯道低速行驶状态时，在所述目标列表中搜索主目标，判断弯道低速行驶状态下是否成功搜索到主目标(701)，如果在所述目标列表中成功搜索到符合预设条件的主目标，则将所述搜索到的主目标选定为当前帧图像的主目标(704)；如果在所述目标列表中未成功搜索到符合预设条件的主目标，则进一步判断上一帧图像中是否存在选定的主目标(702)，如果上一帧图像中存在选定的主目标，则将上一帧图像中选定的主目标选定为当前帧图像的主目标(705)，如果上一帧图像中不存在选定的主目标，则返回并且显示结果：本次搜索没有找到主目标(703)。

2.根据权利要求1所述的车辆前方目标识别方法，其特征在于，所述车辆前方的目标信息通过图像传感器和/或雷达来获取。

3.根据权利要求1所述的车辆前方目标识别方法，其特征在于，本车的车辆信息至少包括本车的车速和横摆角速度。

4.根据权利要求3所述的车辆前方目标识别方法，其特征在于，所述本车的车速通过轮速传感器来获取。

5.根据权利要求3所述的车辆前方目标识别方法，其特征在于，所述本车的横摆角速度通过陀螺仪和加速度传感器来获取。

6.根据权利要求1至5之一所述的车辆前方目标识别方法，其特征在于，所述本车的行驶状态的判定条件为：

如果本车的车速大于预设的速度阈值，则判定本车的行驶状态为正常行驶状态；

如果本车的车速大于等于0而小于等于所述预设的速度阈值，则进一步判断本车的横摆角速度是否大于预设的横摆角速度阈值，并且同时判断本车前方目标在SAE定义的车体坐标系中的坐标在Y方向上的绝对值是否大于上一帧图像中所述目标的坐标在Y方向上的绝对值，如果本车的横摆角速度大于所述预设的横摆角速度阈值并且同时本车前方目标在SAE坐标系中的坐标在Y方向上的绝对值也大于上一帧图像中所述目标的坐标在Y方向上的绝对值，则判定本车的行驶状态为弯道低速行驶状态；

否则的话，判定本车的行驶状态为普通低速行驶状态。