[发明专利]一种无人机起落系统

说明书

本发明公开了一种无人机起落系统，属于无人机技术领域。本发明在该无人机底板的边缘处设有至少两个由固定臂、第一机械臂、第二机械臂和机械爪通过一旋转组件依次连接且由牵引线控制而构成的无人机起落系统，该系统通过控制牵引线收缩，使得位于无人机底板侧边的各机械臂和机械爪向上转动，能够有效的避免无人机底板下端各部件与飞行途中的障碍物发生碰撞，增加无人机飞行的安全性能。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，更具体地说，涉及一种无人机起落系统。

背景技术

目前市场上的无人机一般都设有起落架，该起落架在无人机起飞和降落过程中起到支撑、保护和固定作用。现有的无人机大多采用固定式起落架，其飞行过程容易发生碰撞，尤其是在飞行路径中障碍物较多的情况下，无人机的固定式起落架容易与无人机下方障碍物发生刮蹭或碰撞，从而对无人机造成安全风险；因此，需要进一步对无人机进行改进。

经检索，专利公开号：206750124U，公开日2017年12月15日，专利名称：一种四旋翼无人机起落装置，该申请案在机体底部设置升降底座，该升降底座内部设有固定在固定件顶部的液压杆，该液压杆顶部同时与四个拉力杆铰接，升降底座底部与机翼对应位置分别设置了支架收放槽和轮圈收放槽，支架收放槽内设置的固定支架通过相互铰接的前支臂和后支臂与固定件连接，与液压杆铰接的四个拉力杆对应与各个前支臂铰接，当液压杆控制器控制液压杆上升时，由于前支臂一端与固定件固定铰接，拉力杆可带动前支臂与后支臂铰接的一端向上摆动，使后支臂随之上移，进而带动固定支架向上摆动，直至固定支架和起落轮收进支架收放槽和轮圈收放槽内，完成起落轮的收起动作，同理，液压杆收起可完成起落轮支起动作。但该申请案使用的是液压杆和拉力杆等装置来完成起落装置的收放动作，不仅对无人机的动力、供能要求更高，还会增加无人机的能耗从而影响续航能力。

综上所述，如何克服现有无人机固定式起落架存在的不足，是现有技术中亟需解决的技术问题。

发明内容

1、发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术中不足，提供了一种无人机起落系统；本发明通过控制牵引线收缩，使得位于无人机底板侧边的各机械臂和机械爪向上转动，从而能够有效的避免无人机底板下端各部件与飞行途中的障碍物发生碰撞，增加无人机飞行的安全性能；此外，在控制各机械臂和机械爪向上转动的过程中，通过缓冲轮安装部对牵引线进行缓冲，对牵引线进行保护。

2、技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种无人机起落系统，包括无人机底板，该无人机底板的边缘处设有至少两个固定臂，每个固定臂通过一旋转组件与一第一机械臂的上端转动连接，每个第一机械臂的下端通过一旋转组件与一第二机械臂的上端转动连接，每个第二机械臂的下端通过一旋转组件与一机械爪的上端转动连接；所述固定臂、第一机械臂、第二机械臂和机械爪外侧的外表面上分别开设有牵引线槽；

每个固定臂的一侧设有一缓冲轮安装部，所述缓冲轮安装部包括两个相对设置的纵向板，每个纵向板上开设有沿高度方向的纵向槽；每个缓冲轮安装部上两个纵向板之间设有两个缓冲轮固定杆，所述缓冲轮固定杆的两端分别穿过对应侧的纵向槽，每个缓冲轮安装部上两个缓冲轮固定杆之间连接有一缓冲轮弹簧；每个缓冲轮固定杆穿过一缓冲轮的中轴线并与该缓冲轮固定连接；

一牵引线的一端连接于机械爪的下端，该牵引线的另一端依次穿过机械爪、第二机械臂、第一机械臂和固定臂上的牵引线槽后依次绕过一缓冲轮安装部上的两个缓冲轮。

作为本发明更进一步的改进，每条牵引线的另一端分别缠绕并连接于一控线轮上，所述控线轮与无人机内的驱动电机传动连接。

作为本发明更进一步的改进，所述控线轮外圆周面上设有供每条牵引线分别缠绕的环形槽。