[发明专利]一种无人机系统中的无人机目标位置交换方法及装置

权利要求书

1.一种无人机系统中的无人机目标位置交换方法，其特征在于，包括：

获取当前无人机的当前位置、最终目标位置和优先级；

向无人机群组发出广播信息，并接收无人机群组中其他无人机发出的广播信息；其中，所述广播信息包括当前位置、最终目标位置和优先级；

当当前无人机满足第一预设条件时，生成阻碍无人机集；其中，所述第一预设条件为：最终目标位置与当前位置的距离大于所述最终目标位置的吸引域半径、且可能阻碍无人机集不为空集，

所述阻碍无人机集通过B_i,k＝{j∈N_i,k|φ_i,k∈S_j,i,k,||p_i,k-p_j,k||≤R_SWITCH}生成；

所述可能阻碍无人机集为：

D_i,k＝{j∈N_i,k|θ_j,k＜θ_i,k,||p_i,k-p_j,k||≤2R_STOP}，

其中，D_i,k为当前无人机i在当前时刻k的可能阻碍无人机集，j为当前无人机i的相邻无人机，R_STOP为碰撞临界值；

其中，B_i,k为当前无人机i在当前时刻k的阻碍无人机集，φ_i,k为当前无人机i在当前时刻k的最终目标位置，S_j,i,k为无人机j的维诺区域，R_SWITCH为第一预定距离值，p_i,k为无人机i在当前时刻k时的位置，p_j,k为无人机j在当前时刻k时的位置；

根据阻碍无人机集选择最优相邻无人机，并向其发送交换最终目标位置的请求信息；根据阻碍无人机集选择最优相邻无人机的方法为：

根据所述阻碍无人机集分别生成第一阻碍无人机子集和第二阻碍无人机子集；所述第一阻碍无人机子集为：

其中，为当前无人机i在当前时刻k时的第一阻碍无人机子集，A_j,k为无人机j的最终目标位置φ_j,k的吸引域，θ_j,k为无人机j的优先级，θ_i,k为当前无人机i的优先级，N_i,k无人机i在当前时刻k的相邻无人机集；

所述第二阻碍无人机子集为：

其中，为当前无人机i在当前时刻k时的第二阻碍无人机子集；

当时，通过选择最优相邻无人机；其中，j^*为最优相邻无人机；

接收到最优相邻无人机的同意交换信息后，将最优相邻无人机的最终目标位置作为当前无人机的最终目标位置。

2.如权利要求1所述的一种无人机系统中的无人机目标位置交换方法，其特征在于，当时，判断是否存在j∈B_i,k满足p_i,k∈A_i,k；

若存在，通过G_i,k＝{g∈N_i,k|||p_g,k-p_j.k||≤R_STOP,p_g,k∈A_j,k,θ_g,k＞θ_i,k}生成第三无人机集，并通过选择最优相邻无人机；

其中，g为当前无人机i的另一相邻无人机，p_g,k为无人机g在当前时刻k时的位置，θ_g,k为无人机g在当前时刻k时的优先级。

3.如权利要求1或2所述的一种无人机系统中的无人机目标位置交换方法，其特征在于，还包括：

当当前无人机不满足所述第一预设条件，且接收到其它无人机发出的交换最终目标的请求信息时，向所述其他无人机发送同意交换信息，并将所述其他无人机的最终目标位置作为当前无人机的最终目标位置。