[发明专利]泊车路径规划方法、装置和系统

权利要求书

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：

生成衔接起始位姿到中间的局部起始位姿的折线路径；

生成从局部起始位姿到终点位姿的可避障的参考折线路径；

生成从局部起始位姿到终点位姿的多条曲线路径；

从所述多条曲线路径中选择一条与参考折线路径的累加距离偏差最小的曲线路径作为衔接局部起始位姿到终点位姿的连通路径包括：

利用若干第一剖分点将参考折线路径等分为预设个数的分段；利用若干第二剖分点将多条曲线路径分别等分为所述预设个数的分段；计算每一个第一剖分点与相应的第二剖分点的距离偏差并对各个所述距离偏差求和，将所述距离偏差之和最小时对应的曲线路径作为衔接局部起始位姿到终点位姿的连通路径；

当所述连通路径上没有障碍物时，将衔接起始位姿到中间的局部起始位姿的折线路径和衔接局部起始位姿到终点位姿的连通路径拼接形成泊车路径。

2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述生成从局部起始位姿到终点位姿的可避障的参考折线路径包括：

从当前节点的相邻节点中选择泊车路径代价最小且未被障碍物占据的相邻节点作为所述参考折线路径上的下一个节点，并将下一个节点作为下一次循环的当前节点，直到所述下一个节点为所述终点位姿对应的终点节点，其中，当前节点的初始值设置为局部起始位姿对应的局部起始节点，所述局部起始节点、选择出的节点以及终点节点依次连接形成所述参考折线路径。

3.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述生成从局部起始位姿到终点位姿的多条曲线路径包括：

使用RS曲线生成算法生成从局部起始位姿到终点位姿的多条曲线路径。

4.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，

当所述连通路径上有障碍物时，继续生成衔接局部起始位姿到下一个局部起始位姿的折线路径。

5.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述生成衔接起始位姿到中间的局部起始位姿的折线路径包括：

利用基本A*算法或者利用混合A*算法的折线路径生成方法，生成衔接起始位姿到中间的局部起始位姿的折线路径。

6.一种泊车路径规划装置，其特征在于，包括：

折线路径生成模块，被配置为生成衔接起始位姿到中间的局部起始位姿的折线路径；

参考折线路径生成模块，被配置为生成从局部起始位姿到终点位姿的可避障的参考折线路径；

曲线路径生成模块，被配置为生成从局部起始位姿到终点位姿的多条曲线路径；

连通路径选择模块，被配置为利用若干第一剖分点将参考折线路径等分为预设个数的分段；利用若干第二剖分点将多条曲线路径分别等分为所述预设个数的分段；计算每一个第一剖分点与相应的第二剖分点的距离偏差并对各个所述距离偏差求和，将所述距离偏差之和最小时对应的曲线路径作为衔接局部起始位姿到终点位姿的连通路径；

泊车路径生成模块，被配置为确定衔接起始位姿到中间的局部起始位姿的折线路径和衔接局部起始位姿到终点位姿的没有障碍物的连通路径为泊车路径。

7.一种泊车路径规划装置，其特征在于，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-5中任一项所述的泊车路径规划方法。

8.一种泊车路径规划系统，其特征在于，包括：

如权利要求6或权利要求7所述的泊车路径规划装置；

传感器，被配置为感知车辆的位姿和路径上的障碍物。

9.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的泊车路径规划方法。