[发明专利]测量方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种测量方法，其特征在于，所述方法包括：

获取摄像头采集到的当前帧图像，所述当前帧图像包含确定的参考点；

获取以所述参考点为中心、尺寸为m*m的像素邻域；

对所述像素邻域内的像素深度值按从小到大的顺序进行排序，得到候选深度列表；

确定所述候选深度列表中的前（k+1）个像素深度值的标准差是否小于阈值；

若是，则k的取值加1，并重复执行确定所述候选深度列表中的前（k+1）个像素深度值的标准差是否小于所述阈值的步骤，直到所述候选深度列表中的前（k+1）个像素深度值的标准差大于或等于所述阈值；

在所述候选深度列表中的前（k+1）个像素深度值的标准差大于或等于所述阈值情况下，确定所述候选深度列表中的前k个像素深度值的均值为所述参考点的像素深度值；

基于所述参考点的位置信息和像素深度值、所述摄像头的特征参数，确定所述参考点在相机坐标系中的三维坐标；

获取所述相机坐标系和世界坐标系之间的转换关系；

根据所述参考点在所述相机坐标系中的三维坐标，以及所述相机坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系，确定所述参考点在所述世界坐标系中的三维坐标为锚点位置；

基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果包括：

响应于测距指令，计算并获得所述锚点位置与所述摄像头之间的绝对距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述参考点包含第一参考点和第二参考点，所述第一参考点对应第一锚点位置，所述第二参考点对应第二锚点位置；

所述基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果包括：

获得所述第一锚点位置和所述第二锚点位置之间的长度测量值。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定的所述锚点位置为至少三个；

所述基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果包括：

获取角度测量指令，所述角度测量指令包括指定测量点，所述指定测量点为所述至少三个锚点位置中的任一个；

响应于所述角度测量指令，获得所述至少三个锚点位置中的三个锚点位置连接构成且以所述指定测量点为顶点的角的角度测量值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得所述至少三个锚点位置连接构成的图形的面积测量值。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当前帧图像包含道路，所述当前帧图像中的参考点为对所述道路进行关键点检测获得的关键点；

所述基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果包括：

基于所述锚点位置测量所述当前帧图像中所述道路的通道宽高。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车辆信息，所述车辆信息包括车辆的高度和宽度；

比较所述通道宽高和所述车辆的高度和宽度，确定所述车辆是否存在行驶障碍。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述锚点位置在当前帧图像中所述道路的位置显示三维导航箭头，所述三维导航箭头指示预先规划的车辆驾驶方向。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于用户触发的选择操作在所述当前帧图像中确定所述参考点，或者，对所述当前帧图像进行形状检测操作，确定所述参考点。