[发明专利]一种用于变电站的无人机巡检方法及系统

权利要求书

1.一种用于变电站的无人机巡检方法，其特征在于，包括：

计划规划步骤、对所述变电站进行激光雷达巡检，获取含有变电站内各个待检测设备信息的三维激光雷达点云数据，基于此，生成飞行巡检计划，所述飞行巡检计划包括规划好的航线，在所述计划规划步骤中，包括：

通过激光雷达设备对当前变电站进行全方位扫描构建包含当前变电站内各个待检测设备的三维激光雷达模型，结合RTK定位技术，得到相应的所述三维激光雷达点云数据；

从所述三维激光雷达点云数据中提取与当前站点巡检任务需求相关的所有关键特征点，并按照每个所述关键特征点的定位信息，通过将所有关键特征点排序来实现主体航线规划；

获取位于所述关键特征点附近的各个重点巡检目标对应的定位信息，判断所述重点巡检目标与其最近的所述关键特征点之间是否存在遮挡关系，根据所述判断结果，对与每个所述关键特征点相关的各个所述重点巡检目标进行辅助航线规划，其中，在依次对每个所述关键特征点进行辅助航线规划过程中，包括：

确定与当前所述关键特征点相关的重点巡检目标；

判断每个所述相关的重点巡检目标与该关键特征点之间、以及各个所述相关的重点巡检目标之间是否存在障碍物；

根据判断结果，在将当前所述关键特征点作为起点且飞行到下一个邻近的所述关键特征点的情况下，以最短航线距离对每个所述相关的重点巡检目标进行航线标注，生成相应的辅助航线；

根据主体航线规划结果、以及每个辅助航线规划结果，得到所述航线；

自主巡检步骤、由无人机飞行平台控制所述无人机按照所述航线飞行，在所述无人机到达所述待检测设备对应的巡检位置时，采集当前含有待检测设备的变电站图像，利用预设的端到端目标类别识别模型和端到端目标故障识别模型，分别识别所述图像中的巡检目标类别和故障类别，从而完成针对所述变电站的自主巡检任务。

2.根据权利要求1所述的无人机巡检方法，其特征在于，在所述计划规划步骤中，还包括：

获得所述变电站内各个设备的电磁辐射数据；

根据所述电磁辐射数据，确定在自主巡检过程中对每个所述待检测设备进行图像采集时所对应的所述巡检位置和相应位置下的采集设备调整参数，用以构成所述飞行巡检计划。

3.根据权利要求2所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述飞行巡检计划还包括每个所述待检测设备对应的所述巡检位置和所述采集设备调整参数，其中，在采集当前变电站图像之前，还包括：

在到达相应的所述待检测设备对应的所述巡检位置时，按照所述采集设备调整参数对所述无人机内采集设备的角度进行调节并控制所述无人机到达当前巡检位置处，以完成无人机初始化配置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的无人机巡检方法，其特征在于，在所述自主巡检步骤中，包括：

所述无人机按照所述航线飞行，并依次经过所述航线中每个所述待检测设备；

在所述无人机需要对相应的所述待检测设备进行检测时，在对所述无人机进行初始化配置后，采集所述当前变电站图像，先利用预设的端到端目标类别识别模型对所述图像中的巡检目标的设备类型进行识别，再利用预设的端到端目标故障识别模型对所述图像中的巡检目标的故障类别进行在线诊断，生成相应的针对当前待检测设备的检测结果；

在得到所有所述待检测设备的检测结果后，控制所述无人机飞行到终点以完成所述变电站的自主巡检任务。

5.一种用于变电站的无人机巡检系统，其特征在于，所述系统执行如权利要求1～4中任一项所述的无人机巡检方法，所述系统包括：

巡检计划规划子系统，其用于对所述变电站进行激光雷达巡检，获取含有变电站内各个待检测设备信息的三维激光雷达点云数据，基于此，生成飞行巡检计划，所述飞行巡检计划包括规划好的航线；

自主巡检子系统，其用于由无人机飞行平台控制所述无人机按照所述航线飞行，在所述无人机到达所述待检测设备对应的巡检位置时，采集当前含有待检测设备的变电站图像，利用预设的变电站巡检目标识别模型，识别所述图像中的巡检目标类别和故障类别，从而完成针对所述变电站的自主巡检任务。