[发明专利]基于历史信息的车辆轨迹预测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于历史信息的车辆轨迹预测方法，其特征在于：感知模块获取道路上其他车辆的运行信息，预测模块根据其他车辆的当前运行信息和历史运行信息，获得校正后的其他车辆当前朝向和加速度；根据校正后的其他车辆当前朝向和加速度，预测其他车辆的未来轨迹。

2.根据权利要求1所述的基于历史信息的车辆轨迹预测方法，其特征在于：所述其他车辆的运行信息包括位置、速度。

3.根据权利要求2所述的基于历史信息的车辆轨迹预测方法，其特征在于：预测模块根据其他车辆的当前运行信息和历史运行信息，获得校正后的其他车辆当前朝向和加速度，通过如下方法实现：

将时间作为自变量，位置或速度作为因变量，利用一元多项式，对历史运行信息和当前运行信息进行拟合，获得时间与位置关系，或时间与速度关系的多项式。

4.根据权利要求3所述的基于历史信息的车辆轨迹预测方法，其特征在于：预测模块根据拟合获得的多项式，计算校正后的其他车辆当前位置、速度，根据上述校正后的位置、速度信息，获得校正后的其他车辆当前朝向和加速度。

5.根据权利要求4所述的基于历史信息的车辆轨迹预测方法，其特征在于：利用一元多项式，对历史运行信息和当前运行信息进行拟合时，采用一次多项式或二次多项式，选择均方根误差最小的多项式为最终多项式结果。

6.根据权利要求5所述的基于历史信息的车辆轨迹预测方法，其特征在于：根据校正后的当前位置、速度，获得其他车辆的当前朝向和加速度，通过如下方法实现：

上一历史时刻位置与当前位置的连线方向为当前朝向；

加速度a＝(v0–v1)/t，v0为当前速度，v1为上一历史时刻速度。

7.根据权利要求1至6任何一项所述的基于历史信息的车辆轨迹预测方法，其特征在于：所述历史运行信息为离当前最近时刻运行信息至离当前第n近时刻运行信息的集合，n≥3。

8.根据权利要求7所述的基于历史信息的车辆轨迹预测方法，其特征在于：历史运行信息选取的时间间隔为0.5s～1.5s。

9.一种基于历史信息的车辆轨迹预测装置，其特征在于，包括感知模块，所述感知模块用于获取获取道路上其他车辆的运行信息；包括预测模块，所述预测模块用于实现权利要求1至8任何一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1至8任何一项所述的方法。