[发明专利]消防机器人和基于云平台架构的消防机器人系统

说明书

本发明公开一种消防机器人，涉及消防设备的技术领域，其包括移动平台，所述移动平台上搭载有第二摄像装置、第一摄像装置、灭火装置以及本地控制器,第一摄影装置为全景摄影装置，第二摄影装置为单向摄影装置，所述本地控制器内写入有控制系统，控制系统对第二摄像装置和第一摄像装置拍摄的影像进行火源识别与定位，并根据定位后确定的位置信息控制移动平台和灭火装置的移动，还能够控制灭火装置进行灭火作业。本发明其能够全方位的对火源自动识别与定位，并自动控制灭火装置瞄准火源并进行灭火。

技术领域

本发明涉及消防设备的领域，具体涉及一种消防机器人。

背景技术

火灾是指在时间或空间上失去控制的灾害性燃烧现象，在各种灾害中，火灾是最经常、最普遍地威胁公众安全和社会发展的主要灾害之一。火灾所造成的损失也逐年提高，特别是针对存在着高温、有毒、易爆的特殊环境，火灾的扑灭更显得特别困难。

人工灭火作业具有危险性，所以利用设备进入火场取代消防员则能够有效保障消防员的安全。但当火灾发生时，如何快速的对火源进行定位，对于快速扑灭火灾将会产生重大的影响。现有技术中的智能消防机器人，还不能够全方位的进行火源的识别，所以在感知火源的范围和时效性上仍较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种消防机器人，其能够全方位的对火源自动识别与定位，并自动控制灭火装置瞄准火源并进行灭火，其包括移动平台、灭火装置，所述灭火装置设置于所述移动平台，所述移动平台搭载有第一摄像装置、第二摄像装置以及本地控制器；所述第一摄像装置为全景视角的摄像装置，配置为获取所述消防机器人四周全景影像，作为第一影像；所述第二摄像装置的影像采集方向与灭火装置的朝向一致，配置为获取所述灭火装置所指向的场景的影像，作为第二影像；所述本地控制器与所述第一摄像装置、所述第二摄像装置以及所述移动平台信号连接；所述本地控制器接收所述第一影像并进行火源识别，生成关于火源与所述消防机器人相对方位的第一方位信息，基于所述第一方位信息使灭火装置指向火源；所述本地控制器获取包含火源影像的第二影像并进行火源识别，生成关于火源与所述灭火装置的指向方向之间的相对位置信息的第二方位信息，基于所述第二方位信息调整所述灭火装置使灭火装置对准火源，以进行灭火作业。

在一些优选实例中，所述本地控制器内写入有控制系统，所述控制系统包括单目模块、多目模块、处理模块以及移动模块；所述多目模块，用于调取所述第一影像并将所述第一影像发送至所述处理模块；所述单目模块，用于调取所述第二影像并将所述第二影像发送至所述处理模块；所述处理模块包括粗定位单元以及精定位单元；粗定位单元截取所述第一影像的一帧以得到第一图片，利用背差法对所述第一图片中的火源进行识别，当识别出火源时，根据火源在所述第一图片中的像素位置推算出火源与所述消防机器人之间的相对方位，作为第一方位信息；精定位单元截取所述第二影像的一帧以得到第二图片，利用背差法对所述第二图片中的火源进行识别，根据火源在所述第二图片中的像素位置推算出火源与灭火装置的指向方向之间的相对方位，作为第二方位信息；将所述第一方位信息发送至所述移动模块；所述移动模块响应所述第一方位信息以使所述灭火装置指向火源；在所述移动模块响应所述第一方位信息后，所述处理模块对所述第二影像进行火源识别，生成关于火源与所述灭火装置的指向方向之间的相对位置的第二方位信息，将所述第二方位信息发送至所述移动模块；移动模块响应所述第二方位信息以控制所述灭火装置指向火源，当灭火装置对准火源后，所述移动模块控制所述灭火装置进行灭火作业。

在一些优选实例中，所述移动模块根据所述第一方位信息控制所述移动平台的移动和转向以及灭火装置的指向方向，进而使火源落入到所述第二摄像装置的拍摄范围内。

在一些优选实例中，所述移动模块根据所述第二方位信息控制所述灭火装置的指向方向，进而使灭火装置指向火源,当灭火装置动作执行之后，所述灭火模块控制所述灭火装置进行灭火作业。

在一些优选实例中，所述第一摄像装置为多目的全景摄像头。

在一些优选实例中，所述第二摄像装置安装在所述灭火装置上。