[发明专利]一种电缆隧道机器人自主巡检方法及系统

权利要求书

1.一种电缆隧道机器人自主巡检方法，其特征是：包括以下步骤：

对整条隧道建立地图信息；

建立隧道内设备信息和整条隧道的停靠点信息，并建立绑定关系，同时建立防火门、充电箱与停靠点的绑定关系；

接收创建的巡检任务，根据当前位置和任务中巡检点、充电点的位置关系，计算出巡检任务的最短路径；

按照最短路径运动，沿线防火门配合机器人的位置和目标位置的位置关系进行开启/关闭；如果机器人运动过程中遇到了绑定了防火门的停靠点，则发送停止命令，机器人发送命令查询当前防火门的门状态，且根据当前停靠点和下一个要巡检的停靠点的位置关系，并且根据当前停靠点是算法中约定的“门前点”和“门后点”，判定是开门或者关门；具体过程为：约定每个门都绑定一个“门前点”A和“门后点”B，假设机器人在行进过程中扫到A或B点，则立即下发停止命令，进入自主过门逻辑；判断当前停靠点是“门前点”还是“门后点”，如果是“门前点”，且当前停靠点在前，目标停靠点在后，则此时机器人远离防火门；若此时防火门处于关闭状态，则机器人远离防火门后继续巡检，若此时防火门处于打开状态，则机器人关闭防火门后远离防火门继续巡检；如果当前是“门前点”，且当前停靠点在后，目标停靠点在前，则此时机器人要过防火门；

若当前防火门处于打开状态，则机器人无需开门，以较低速度直接过门，过门后继续巡检，若防火门处于关闭状态，则机器人发送开门指令，开门后机器人以小于设定值的速度前进通过防火门，过门后继续巡检；

实时确定机器人的电池状态，如果电量低于设定的阈值，打断正在执行的巡检任务，确定此时距离最近的充电座位置，控制机器人运行至该充电座进行充电，充电完成后，继续巡检被打断的任务，更新此时距离剩余巡检任务目标位置的最短路径。

2.如权利要求1所述的一种电缆隧道机器人自主巡检方法，其特征是：巡检机器人根据规划后的任务路径，寻找任务中的第一个停靠点，到达任务中的第1个停靠点，机器人停止，然后根据任务中事先配置的指令进行相应的巡检动作，依次类推。

3.如权利要求1所述的一种电缆隧道机器人自主巡检方法，其特征是：巡检结束，到达任务的最后停靠点，根据绑定关系，给相应的控制箱发送上电命令，自主充电。

4.如权利要求1所述的一种电缆隧道机器人自主巡检方法，其特征是：根据当前位置，通过路径规划计算出巡检任务的最短路径的具体步骤包括：

(1)确定机器人当前位置与任务中停靠点的位置关系；

(2)如果机器人在任务中所有停靠点一侧，则机器人将停靠点从近至远排列形成路径，依次巡检；如果机器人在任务中停靠点的中间位置，则按照先A边巡检后B边巡检，计算出巡检路线的第一距离，同样如果按照先B边巡检后A边巡检，计算出巡检路线的第二距离，比较两个距离的大小，任务按照较小值的巡检路线巡视。

5.如权利要求3所述的一种电缆隧道机器人自主巡检方法，其特征是：如果机器人到达任务最后停靠点，且该停靠点是充电点，则发送停止命令，机器人在充电座静止，根据模型匹配出当前停靠点绑定的充电箱，然后将控制命令转发进行上电，机器人实现自主充电。

6.如权利要求3所述的一种电缆隧道机器人自主巡检方法，其特征是：机器人巡检过程中，如果电压值低于设定阈值，则进入自主电源管理，首先机器人停止当前任务，寻找离自己当前位置最近充电点，规划一条最短路径，生成临时充电任务，接着机器人自主启动低电压任务，当机器人到达最近充电点后匹配相应的充电箱，自动下发上电命令。