[发明专利]一种基于边缘扫描与中线提取的机器人路径骨架提取方法

权利要求书

1.一种基于边缘扫描与中线提取的机器人路径骨架提取方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)采用二维模板，从底行开始逐像素扫描机器人道路图像中的路径，同时实现对竖直路径边界点和水平路径边界点的边缘扫描；

(2)采用边缘点列表方法，按照设定的扫描顺序对新边缘点邻域进行搜索，完成左、右两条边缘线的边缘标识；

(3)将左、右两条边缘线上的各点对应起来，实现两条边缘线的边缘对应；

(4)求出步骤(3)中各组对应点连线的中点，将这些中点连接起来得到机器人路径骨架。

2.根据权利要求1所述基于边缘扫描与中线提取的机器人路径骨架提取方法，其特征在于，在步骤(1)中，如果在某像素点的3x3邻域内出现非路径点，则判断此像素点为路径边缘点。

3.根据权利要求1所述基于边缘扫描与中线提取的机器人路径骨架提取方法，其特征在于，在步骤(2)中，从底行开始，先对边缘图像进行扫描，扫描到第一个边缘点，在左边缘点列表中记录该点位置；继续扫描到第二个边缘点时，在右边缘点列表中记录该点位置，将这两个点作为左、右边缘点的种子点；之后分别对左、右边缘点列表中最新的点按照预设顺序对其邻域进行搜索，搜索到的第一个边缘点，且该点不在边缘点列表中，则将它加入对应一侧的边缘点列表中，直至无新点添加即完成边缘点的分类，从而区分左、右两条边缘线。

4.根据权利要求1所述基于边缘扫描与中线提取的机器人路径骨架提取方法，其特征在于，在步骤(3)中，将左、右两边缘的起点、终点分别对应起来，然后将边缘点按其与起点的路程长度分为等长的N组，将左、右两边缘每组中的第一个点对应起来，N为正整数。

5.根据权利要求1所述基于边缘扫描与中线提取的机器人路径骨架提取方法，其特征在于，在步骤(1)之前，需要对机器人道路图像进行预处理，预处理过程依次包括灰度化、二值化、腐蚀和膨胀。