[发明专利]一种基于六轴工业机器人下的冒口切割方法

说明书

本发明提供了一种基于六轴工业机器人下的冒口切割方法，包括以下步骤：1)获取铸件，2)固定铸件，3)获取待切割铸件的路径轨迹数据；4)生成切割程序，5)进行切割作业，本发明降低了切割作业的危险性、减少了操作工的劳动强度、提高了切割的效率、提高了切割产品的切割质量。

技术领域

本发明涉及铸件切割技术领域，具体为一种基于六轴工业机器人下的冒口切割方法。

背景技术

目前，国际上铸造技术的发展趋势是提高铸造行业自动化程度，从而提高铸件质量及其可靠性，冒口是金属在铸造过程中必然产生的部分，在完成金属铸造成型以后，冒口是首先需要清除的部分，在铸造过程中，冒口的切除是劳动量大，自动化程度低，加工较困难的一道工序，除了采用简单的切割机床外，铸件的冒口切割现在大多数都是采用手工进行切割，但是手工切割作业却存在着许多的缺陷，手工切割作业对切割工来说危险性大、劳动强度大、工作环境差，而且手动切割的生产成本高，但切割效率较低，而且手工切割难以实现大尺寸冒口的切割并且对实现批量现场生产还具有一定的制约性，对于大型铸件来说，在冒口切割过程中，铸件本体及冒口切割处易产生裂纹，因此导致铸件报废，使得产品的质量不能得到保证。

发明内容

针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种基于六轴工业机器人下的冒口切割方法，降低了切割作业的危险性、减少了操作工的劳动强度、提高了切割的效率、提高了切割产品的切割质量。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于六轴工业机器人下的冒口切割方法，包括以下步骤：

1)获取铸件，对铸件浇注后保温，当铸件温度降至250-300℃后，进行打箱；

2)固定铸件，将铸件采用天车吊至机器人切割工位，确认铸件就位并固定；

3)获取待切割铸件的路径轨迹数据；根据机器人编程对切割铸件路径数据进行描绘，以形成切割铸件的路径编程，从而获取待切割铸件的路径轨迹数据；

4)生成切割程序，根据所述路径轨迹数据与待切割铸件的特征数据进行试教编程，生成所需的切割程序；

5)进行切割作业，火焰割枪点火，根据所述切割程序启动机器人对铸件进行火焰切割，机器人按预先设定好的程序运行，机器人夹持割枪到达切割件始端开始进行切割，循环操作，直至将冒口和冒口台全部切割去除。

优选地，所述步骤5)中的火焰切割机器人为SW0925机器人火焰切割设备。

优选地，所述步骤5)中，若冒口切割区域超过切割范围，可采用机器人行走轨道中的橡胶限位块对切割范围进行限位控制，使其行走范围控制在6300mm以内；冒口切割区域通过CAD计算机辅助设计系统进行控制，工件超出切割范围后自动恢复至切割区域内，继续进行切割。

优选地，所述步骤5)中，所切割冒口为大截面冒口，切割厚度为400-1500mm；切割速度为20-100mm/min；冒口切割余量为20mm-40mm。

优选地，所述步骤5)中，割枪使用参数为：预热氧：0.6-0.8MPa，切割氧：0.8-1.2MPa，天然气：0.5-1MPa。

本发明的有益效果在于：使用自动化机器代替手工进行切割操作，降低了切割作业的危险性、减少了操作工的劳动强度、提高了切割的效率、提高了切割产品的切割质量，提高了冒口切割的成品率，同时能够保证复杂工件的切割效率和切割精度，实现了冒口切割的自动化、流程化。

附图说明

为了更清楚的说明本发明专利的实施过程中，对具体实施过程做简单的介绍。

图1为本发明实施例中切割机器人的工作状态示意图。

图2为本发明的流程图。

具体实施方式