[发明专利]自动导引车定位装置及定位方法

说明书

本发明公开了一种自动导引车定位装置及定位方法，定位装置包括：安装于顶升支架下方前端的前端反光板和侧端的侧端反光板、激光器、定位模块和纠偏模块；激光器包括安装于AGV前端的前端激光器和安装于AGV侧端的侧端激光器；前端激光器发射激光并接收被前端反光板反射回来的前端反射光点；侧端激光器发射激光并接收被侧端反光板反射回来的侧端反射光点；定位模块基于前端反射光点判断AGV是否行进至停车位置；纠偏模块在AGV未行进至停车位置期间，基于侧端反射光点、AGV的位置以及AGV的航向角，控制AGV前后轮的转角。实现了在AGV与顶升支架交互过程中因为充电存在大电流而导致导航天线读取不到磁钉时AGV的定位和纠偏。

技术领域

本发明属于技术自动化码头领域，具体地说，是涉及一种自动导引车定位装置及定位方法。

背景技术

AGV（自动导引车）带载的集装箱从AGV平台转移到场桥上的卸船过程，以及，堆场内的集装箱通过厂桥转移到AGV平台上的装船过程，均称之为交互过程。

单机自动化导航系统是AGV系统中最重要的一部分，AGV的定位及自动导航运行均通过该系统实现。单机自动化导航控制是AGV自动控制的核心，根据导航控制算法及AGV运行场地的磁钉布设情况，连续N个磁钉没有被导航定位天线探测到则触发AGV减速或者紧急制动停车，以此来避免当磁钉检测天线或磁钉出现问题的情况下导致AGV市区控制而偏离预定轨迹。

现有的自动化码头为了提高AGV与场桥的交互效率，在堆场的端部设置有顶升支架，AGV与场桥均可将集装箱放置于顶升支架上，以避免AGV或场桥等待交互作业而浪费时间。自动化码头在交互过程中采用循环充电的策略，也即，在AGV与顶升支架交互过程中进行充电，这导致顶升支架取送箱行进过程中，同时存在大电流充电，就难免存在充电干扰，可能导致取电装置较近的导航天线读不到磁钉，停机位置出现偏差，带来安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动导引车定位装置及定位方法，解决自动化码头AGV与堆场的顶升支架交互时受循环充电影响导致停机位置存在偏差的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案予以实现：

提出一种自动导引车定位装置，包括：前端反光板，安装于顶升支架下方的前端；侧端反光板，安装于顶升支架下方的侧端；激光器，包括安装于AGV前端的前端激光器和安装于AGV侧端的侧端激光器；其中，前端激光器用于发射激光并接收被所述前端反光板反射回来的前端反射光点；侧端激光器用于发射激光并接收被所述侧端反光板反射回来的侧端反射光点；定位模块，用于基于所述前端反射光点判断AGV是否行进至停车位置；纠偏模块，用于在AGV未行进至停车位置期间，基于所述侧端反射光点、AGV的位置以及AGV的航向角，控制AGV前后轮的转角；其中，所述顶升支架设置于堆场端部。

进一步的，所述定位模块包括：前端反射光点拟合单元，用于将所述前端反射光点拟合成为第一直线；行进位置计算单元，用于计算所述前端激光器至所述第一直线的距离；行进位置判断单元，用于根据所述距离判断所述AGV的行进位置。

进一步的，所述纠偏模块包括：侧端反射光拟合单元，用于将所述侧端反射光点拟合成为第二直线；AGV位姿判断单元，用于基于AGV的位置以及AGV的航向角拟合AGV车身的纵向直线；前后轮转角计算单元，用于计算所述第二直线与所述纵向直线的夹角，以及分别计算AGV车身前端以及车身后端到所述第二直线的距离，基于PID反馈控制计算前后轮转角。

进一步的，所述前端反光板垂直于所述顶升支架的中心线安装。

进一步的，所述前端反光板距离所述顶升支架下方的最后一个磁钉的距离为2.5米。