[发明专利]无人清扫车及其避障控制系统

说明书

本发明公开了一种无人清扫车及其避障控制系统，所述无人清扫车避障控制系统包括：障碍物检测模块，障碍物检测模块用于检测无人清扫车工作范围内的障碍物信息；控制电路，控制电路用于根据障碍物信息判断无人清扫车工作范围内存在障碍物时，控制走行驱动电机的电源断开，以使无人清扫车停止移动，并生成障碍物存在告知信息和停车状态告知信息，以及在根据障碍物信息判断无人清扫车工作范围内不存在障碍物时，控制走行驱动电机的电源接通，以使无人清扫车移动，并生成障碍物不存在告知信息和行车状态告知信息；工控机，工控机用于接收障碍物存在告知信息、停车状态告知信息、障碍物不存在告知信息和行车状态告知信息。

技术领域

本发明涉及无人清扫车技术领域，尤其涉及一种无人清扫车的避障控制系统和一种无人清扫车。

背景技术

目前，市场上常见的无人清扫车紧急避障控制方式多为障碍物检测装置和工控机的组合。一般由障碍物检测装置检测到障碍物，给工控机发送障碍物信号，再由工控机控制清扫车停车避障。

由于清扫车的多种复杂算法都在工控机在上执行，并且避障控制完全依赖工控机来实现，所以经常会出现因工控机负载过重，导致工控机不能及时控制清扫车停车的状况，而且工控机负载过重，对其执行的其他算法也有一定影响。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种无人清扫车的避障控制系统，不仅能够减轻工控机的工作负担，还能够实现无人清扫车快速有效的避障控制。

本发明的第二个目的在于提出一种无人清扫车。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的无人清扫车的避障控制系统包括：障碍物检测模块，所述障碍物检测模块用于检测所述无人清扫车工作范围内的障碍物信息；控制电路，所述控制电路分别与所述障碍物检测模块和所述无人清扫车的走行驱动电机的电源相连，所述控制电路用于根据所述障碍物信息判断所述无人清扫车工作范围内存在障碍物时，控制所述走行驱动电机的电源断开，以使所述无人清扫车停止移动，并生成障碍物存在告知信息和停车状态告知信息，以及在根据所述障碍物信息判断所述无人清扫车工作范围内不存在障碍物时，控制所述走行驱动电机的电源接通，以使所述无人清扫车移动，并生成障碍物不存在告知信息和行车状态告知信息；工控机，所述工控机与所述控制电路相连，所述工控机用于接收所述障碍物存在告知信息、所述停车状态告知信息、所述障碍物不存在告知信息和所述行车状态告知信息。

根据本发明实施例的无人清扫车的避障控制系统，通过障碍物检测模块检测无人清扫车工作范围内的障碍物信息，并实时反馈到控制电路，以及由控制电路直接控制走行驱动电机的电源断开与接通，不需要工控机去控制车体避障，由此，不仅能够减轻工控机的工作负担，还能够实现无人清扫车快速有效的避障控制。

另外，根据本发明上述实例提出的无人清扫车的避障控制系统还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述障碍物检测模块包括超声波雷达。

根据本发明的一个实施例，所述控制电路包括：继电器，所述继电器的动触点和静触点连接于所述走行驱动电机的电源回路中；继电器控制单元，所述继电器控制单元与所述继电器的线圈相连；单片机，所述单片机分别与所述超声波雷达和所述继电器控制单元相连，所述单片机用于根据所述超声波雷达的探测信号生成相应的继电器控制信号，以控制所述继电器的线圈上电或失电。

根据本发明的一个实施例，所述继电器控制单元包括：三极管，所述三极管的基极通过基极电阻连接到所述单片机的控制信号输出引脚，所述三极管的发射极接地，所述三极管的集电极与所述线圈的一端相连，其中，所述线圈的另一端连接到预设电源；续流二极管，所述续流二极管的阳极与所述线圈的一端相连，所述续流二极管的阴极与所述线圈的另一端相连。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的无人清扫车包括上述实施例的无人清扫车的避障控制系统。