[发明专利]一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统及方法

说明书

本发明提出一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统。包括：架设于工件上方的横向滑轨梁、纵向滑轨梁以及竖向滑轨梁，所述横向滑轨梁、纵向滑轨梁以及竖向滑轨梁可以相对运动；其中，所述纵向滑轨梁与支撑立柱固定连接；所述横向滑轨梁上安装有自动寻址定位模块，用于收集工件位置坐标信息以及对工件进行探伤检测；所述竖向滑轨梁安装有拧紧轴箱，可以根据工件坐标信息以及工件孔位信息完成对多轴位置的调节以及多轴轴箱对工件的拧紧作业。通过上述技术方案，能够在工件组装过程中实现自动寻址，提高了工件组装的效率及质量。

技术领域

本发明属于工件检修设备技术领域，更具体地，涉及一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统及方法。

背景技术

随着动车时代的来临，动车出行已经成为生活中最重要的出行方式。组列车的运行安全，必须保证每一个零部件检修维护绝对可靠。目前全国各地的动车段和动车运用所的检修装配车间，用于动车组轮对轴端压盖紧固螺栓的拧紧和装配作业模式主要有以下几种：

(一)桁架滑轨与单根绳索悬吊多轴拧紧机结合，桁架结构会占据车间内顶部空间的位置，并且遮挡天车吊钩的行驶路径，导致一些大型的零件不能使用天车吊装，需要人工搬运，增加了工作量和劳动强度。另外，其结构不稳定，影响装配质量，而且数据不能量化，对作业人员依赖性大。

(二)桁架滑轨与助力机械臂式多轴拧紧机结合，同样会有方式(一) 的工作量和劳动强度大的缺陷，以及对作业人员依赖性大，数据不能量化和存储。

(三)龙门框架与助力机械臂式多轴拧紧机结合，主体为龙门框架结构可以在地面轨道上滑动，虽然设备主体结构不会对天车吊钩的行驶路径造成遮挡，对车间内使用天车吊装影响不大，但是设备主体会占用一部分长度，减少车间工作台上工件的摆放数量。除此之外，仍有工作量大、人工参与度高、数据不能量化与存储的缺陷。

因此，在本领域内亟需一种能够自动寻址的智能紧固系统，以节省人员工作量，提高作业质量以及作业效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统及方法，能够实现自动寻址以达到减少人工工作量并提高工件组装的效率和质量的目的。

为解决上述技术问题，本发明提供如下系统，包括：

架设于工件上方的横向滑轨梁、纵向滑轨梁以及竖向滑轨梁，所述横向滑轨梁、纵向滑轨梁以及竖向滑轨梁可以相对运动；

其中，所述纵向滑轨梁与支撑立柱固定连接；

所述横向滑轨梁上安装有自动寻址定位模块，所述自动寻址定位模块包括RFID通讯天线和工件探伤侦测模块，所述RFID通讯天线用于获取工件位置坐标信息，所述工件探伤侦测模块用于对工件进行探伤检测，记录其位置、大小以及深度数据；

所述竖向滑轨梁安装有拧紧轴箱，所述拧紧轴箱可以根据工件位置坐标信息及工件孔位的位置、大小以及深度数据完成对多轴位置的自适应调节并完成多轴轴箱对工件的拧紧作业。

优选地，所述横向滑轨梁上安装有自动寻址定位模块，其可沿着纵向滑轨梁的方向运动并收集工件位置坐标信息以及对工件进行探伤检测包括：

所述自动寻址定位模块还包括无线通讯模块、数据处理模块、RFID通讯天线和工件探伤侦测模块，所述无线通讯模块设置于数据处理模块上方，所述RFID通讯天线和工件探伤侦测模块并列设置于所述数据处理模块下方；

所述无线通讯模块用于接收并转发指令；

所述数据处理模块用于收集所述RFID通讯天线和工件探伤侦测模块所获得的信息并进行处理。

优选地，所述拧紧轴箱包括：轴箱伺服驱动电机、轴箱固定挂架、拧紧轴、拧紧轴固定盘、激光定位测距仪以及轴箱实时摄像位置反馈模块，