[发明专利]一种基于角度估计的车载雷达目标检测估计方法及装置

权利要求书

1.一种基于角度估计的车载雷达目标检测估计方法，其特征在于，步骤包括：

S1.角度估计：获取目的雷达的回波信号并进行角度估计，得到角度谱数据；

S2.目标初步检测：将步骤S1得到的所述角度谱数据进行灰度化处理，以将高于预设门限值的目标初步检测为真实目标，得到灰度化角度谱数据；

S3.目标二次检测：对步骤S2得到的所述灰度化角度谱数据执行目标检测，得到最终的目标检测结果输出；

所述步骤S1具体通过基于稀疏恢复的角度估计方法进行角度估计，具体步骤包括：

将角度划分为N_s个离散的网格点，构成一个完备集，其中N_s＝ρ_sN，且N_s＞＞N，ρ_s为比例系数，N为阵列包含的阵元个数；以及将雷达的回波信号x_c表示为由不同网格点对应的空时导向矢量s(f_s,i)乘以对应的幅度α(n)叠加而成；

将所述雷达信号x_c的表示式转换为矩阵形式，得到矩阵形式方程；

对得到的所述矩阵形式方程式使用估计算法进行求解，得到稀疏恢复的角度谱数据。

2.根据权利要求1所述的基于角度估计的车载雷达目标检测估计方法，其特征在于，所述雷达信号x_c的表示式为：

其中，1≤n≤N_s，n表示噪声；

所将所述雷达信号x_c的表示式转换为矩阵形式，得到的所述矩阵形式方程式为：

x_c＝Φ^(d)α_C+n

其中，

为空时字典矩阵，

α_C为反射系数向量且

对得到的所述矩阵形式方程式使用估计算法进行求解，得到稀疏恢复的角度谱数据。

3.根据权利要求1所述的基于角度估计的车载雷达目标检测估计方法，其特征在于，所述步骤S2中进行灰度化处理时，具体将所述角度谱数据中高于预设门限的位置设置为1、低于预设门限的位置设置为0。

4.根据权利要求3所述的基于角度估计的车载雷达目标检测估计方法，其特征在于，所述预设门限具体通过获取所述角度谱数据中的最大幅度值，将获取到的所述最大幅度值乘以一个预设比例因子得到，所述预设比例因子的大小在0～1的范围内。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的基于角度估计的车载雷达目标检测估计方法，其特征在于，所述步骤S2中还包括多帧数据非相参积累步骤，具体步骤为：将多个相干处理周期得到的多帧所述灰度化角度谱数据进行相加，得到最终的灰度化角度谱输出。

6.根据权利要求1～4中任意一项所述的基于角度估计的车载雷达目标检测估计方法，其特征在于，所述步骤S3中执行目标检测时具体采用固定门限的目标检测方法。

7.根据权利要求6所述的基于角度估计的车载雷达目标检测估计方法，其特征在于：所述固定门限的目标检测方法使用的门限大于所述预设门限值。