[发明专利]消息订阅方法、装置、系统、设备终端和可读存储介质

说明书

本发明涉及消息订阅方法、装置、系统、设备终端和可读存储介质，该消息订阅方法通过接收消息订阅节点发送的消息订阅请求信息，消息订阅请求信息包括消息订阅话题、消息订阅类型以及消息订阅密匙，根据消息订阅话题、消息订阅类型以及消息订阅密匙查找节点管理数据库以匹配获取目标消息发布节点，目标消息发布节点的发布话题与消息订阅话题一致、发布话题类型与消息订阅类型一致以及发布密匙与消息订阅密匙一致，当查找匹配到目标消息发布节点时，获取对应的发布节点属性信息，将发布节点属性信息发送至消息订阅节点以使消息订阅节点与目标消息发布节点建立订阅通信连接，提高机器人操作系统的控制过程的安全性。

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种消息订阅方法、装置、系统、设备终端和可读存储介质。

背景技术

在机器人操作系统ROS(Robot Operating System，ROS)中，节点之间的通信通常采用“发布-订阅机制”，只要系统环境变量例如ROS_MASTER_URI变量所指定的服务器有同名话题进行发布，订阅节点就会接收到对应的话题内容，并发送至自动驾驶车AGV(Automated Guided Vehicle，AGV)以进行控制，然而，当系统环境变量例如ROS_MASTER_URI变量所指定的服务器有多余的同名话题被恶意发送至订阅节点时，显然会给机器人操作系统ROS的控制过程带来隐患。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种消息订阅方法、装置、系统、设备终端和可读存储介质，能够通过节点管理器对目标消息发布节点的身份信息进行鉴别，避免消息订阅节点获取到错误的或者多余的消息，进而提高机器人操作系统的控制过程的安全性。

一种消息订阅方法，应用于机器人操作系统，所述消息订阅方法包括：

接收消息订阅节点发送的消息订阅请求信息，所述消息订阅请求信息包括消息订阅话题、消息订阅类型以及消息订阅密匙；

根据所述消息订阅话题、消息订阅类型以及消息订阅密匙查找节点管理数据库以匹配获取目标消息发布节点，所述目标消息发布节点的发布话题与所述消息订阅话题一致、发布话题类型与所述消息订阅类型一致以及发布密匙与所述消息订阅密匙一致；

当查找匹配到所述目标消息发布节点时，获取对应的发布节点属性信息，所述发布节点属性信息包括发布节点名称以及发布节点IP地址；

将所述发布节点属性信息发送至所述消息订阅节点以使所述消息订阅节点根据所述发布节点名称和所述发布节点IP地址与所述目标消息发布节点建立订阅通信连接。

在一个实施例中，所述根据所述消息订阅话题、消息订阅类型以及消息订阅密匙查找节点管理数据库以匹配对应的目标消息发布节点的步骤之前还包括：

接收目标消息发布节点发送的发布节点注册信息以形成所述节点管理数据库，所述发布节点注册信息包括发布节点名称、发布节点IP、发布话题、发布话题类型和发布密匙。

在一个实施例中，所述根据所述消息订阅话题、消息订阅类型以及消息订阅密匙查找节点管理数据库以匹配获取目标消息发布节点的步骤包括：

在所述节点管理数据库的所有发布节点中查找对应发布话题与所述消息订阅话题一致的发布节点，得到第一发布节点集合；

根据所述消息订阅类型在所述第一发布节点集合中查找获取发布话题类型与所述消息订阅类型一致的发布节点，得到第二发布节点集合；

根据所述消息订阅密匙在所述第二发布节点集合中查找获取发布密匙与所述消息订阅密匙一致的发布节点作为目标消息发布节点。

此外，还提供一种消息订阅装置，应用于机器人操作系统，所述消息订阅装置包括：

请求信息接收模块，用于接收消息订阅节点发送的消息订阅请求信息，所述消息订阅请求信息包括消息订阅话题、消息订阅类型以及消息订阅密匙；