[发明专利]一种对象定位方法、装置电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种对象定位方法，其特征在于，该方法包括：

获取图像采集设备采集的包含需要进行定位的目标对象的图像，并确定所述目标对象在所述图像中的像素坐标；

根据所述图像采集设备对应的用于表示像素坐标与经纬度坐标转换关系的透视变换矩阵，以及所述目标对象在所述图像中的像素坐标，确定所述目标对象的经纬度坐标；

其中，所述图像采集设备对应的透视变换矩阵是根据所述图像采集设备拍摄的图像中多个参考点的像素坐标、以及所述每个参考点对应的经纬度坐标确定的；所述多个参考点为在所述图像采集设备所在的拍摄环境中预先设定的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据下列方式确定所述图像采集设备对应的透视变换矩阵：

获取所述图像采集设备采集的包含多个参考点的图像，并确定每个参考点在图像中的像素坐标；

根据每个参考点的像素坐标和预先测量的经纬度坐标，通过透视变换算法确定所述图像采集设备对应的透视变换矩阵。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据每个参考点的像素坐标和预先测量的经纬度坐标，通过透视变换算法确定所述图像采集设备对应的透视变换矩阵之后，还包括：

每隔预设时长后重新采集包含多个参考点的图像，并确定每个参考点在图像中的像素坐标；

针对每个参考点，根据上一次确定出的所述图像采集设备对应的透视变换矩阵确定所述参考点对应的经纬度坐标，并根据确定出的所述参考点的经纬度坐标和预先测量的经纬度坐标确定经纬度偏移量；

若有参考点对应的经纬度偏移量大于预设门限值，则根据本次采集的图像中每个参考点的像素坐标和预先测量的经纬度坐标，重新通过透视变换算法确定所述图像采集设备对应的透视变换矩阵。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象在所述图像中的像素坐标，包括：

通过图像识别算法对所述图像中目标对象进行识别，获取所述目标对象的几何轮廓信息；

根据所述目标对象的几何轮廓信息确定所述目标对象的几何中心点；

将所述目标对象的几何中心点在所述图像中的像素坐标作为所述目标对象的像素坐标。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标对象为目标车辆；

在确定所述目标对象的经纬度坐标之后，还包括：

将确定出的目标车辆的经纬度坐标发送给路侧通信设备，以使所述路侧通信设备将所述经纬度坐标通知给所述目标车辆。

6.一种车路协同子系统，其特征在于，包括：图像采集设备、图像识别设备、路侧通信设备；

所述图像采集设备，用于采集包含需要进行定位的目标对象的图像；

所述图像识别设备，用于确定所述目标对象在所述图像中的像素坐标；根据所述图像采集设备对应的用于表示像素坐标与经纬度坐标转换关系的透视变换矩阵，以及所述目标对象在所述图像中的像素坐标，确定所述目标对象对应的经纬度坐标；并将确定出的所述目标对象的经纬度坐标发送给所述路侧通信设备；

所述路侧通信设备，用于接收所述图像识别设备发送的所述目标对象的经纬度坐标，并将所述经纬度坐标通知给所述目标对象；

其中，所述图像采集设备对应的透视变换矩阵是根据所述图像采集设备拍摄的图像中多个参考点的像素坐标、以及所述每个参考点对应的经纬度坐标确定的；所述多个参考点为在图像采集设备所在的拍摄环境中预先设定的。

7.一种车路协同系统，其特征在于，包括沿道路设置的至少一个如权利要求6所述的车路协同子系统。