[发明专利]地图数据标注方法及装置、存储介质

说明书

本公开提供一种地图数据标注方法及装置、存储介质。获取地图数据、车辆的定位信息和车辆上部署的传感器所采集的环境感知数据；对环境感知数据进行交通灯检测，得到交通灯检测信息；基于定位信息，从地图数据中提取车辆所在道路对应的道路连接信息；对交通灯检测信息和道路连接信息进行匹配处理，得到交通灯指示的道路连接信息；以及根据交通灯检测信息和道路连接信息，在地图数据中标注交通灯数据及交通灯指示的道路连接信息，或者，在地图数据与交通灯检测信息对应的交通灯数据中标注交通灯指示的道路连接信息。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种地图数据标注方法及装置、存储介质。

背景技术

自动驾驶系统基于地图数据实现自动驾驶。而自动驾驶系统要理解交通灯规则，则需要在地图数据中包括交通灯的规则信息。然而，现在都是通过人工标注等方式在地图数据中标注交通灯的规则信息，标注效率低，且容易出错。

发明内容

本公开提供一种地图数据标注的技术方案。

第一方面，提供了一种地图数据标注方法，包括：

获取地图数据、车辆的定位信息和所述车辆上部署的传感器所采集的环境感知数据；

对所述环境感知数据进行交通灯检测，得到交通灯检测信息；

基于所述定位信息，从所述地图数据中提取所述车辆所在道路对应的道路连接信息；

对所述交通灯检测信息和所述道路连接信息进行匹配处理，得到所述交通灯指示的道路连接信息；

根据所述交通灯检测信息和所述道路连接信息，在所述地图数据中标注交通灯数据及所述交通灯指示的道路连接信息，或者，在所述地图数据与所述交通灯检测信息对应的交通灯数据中标注所述交通灯指示的道路连接信息。

在一个实现中，所述获取所述车辆上部署的传感器所采集的环境感知数据，包括：

获取所述车辆上部署的摄像头所采集的环境图像，所述环境感知数据包括所述环境图像；

所述对所述环境感知数据进行交通灯检测，得到交通灯检测信息，包括：

对所述环境图像进行交通灯检测，得到所述交通灯检测信息。

在又一个实现中，所述获取所述车辆上部署的传感器所采集的环境感知数据，包括：

获取所述车辆上部署的激光雷达多个时刻分别采集到的第一环境点云数据；

将所述多个时刻采集到的第一环境点云数据进行拼接，得到第二环境点云数据，所述第二环境点云数据的密度大于所述第一环境点云数据；

所述对所述环境感知数据进行交通灯检测，得到交通灯检测信息，包括：

过滤投影到所述交通灯外围的第二环境点云数据，得到所述交通灯检测信息。

在又一个实现中，所述基于所述定位信息，从所述地图数据中提取所述车辆所在道路对应的道路连接信息，包括：

根据所述定位信息，查询所述地图数据，得到所有可达道路信息和不可达道路信息；

根据所述所有可达道路信息，得到所述所有可达道路之间的道路连接关系。

在又一个实现中，所述对所述交通灯检测信息和所述道路连接信息进行匹配处理，得到所述交通灯指示的道路连接信息，包括：

获取一个交通灯集合中的排序后的至少一个交通灯的交通灯检测信息，以及获取排序后的所有可达道路之间的道路连接信息，所述排序后的所有可达道路之间的道路连接信息与所述排序后的交通灯检测检测信息具有相同的排序方式；