[发明专利]一种模拟飞行器的电动操纵负荷系统

权利要求书

1.一种模拟飞行器的电动操纵负荷系统，其特征在于，包括：主仿真计算机、操纵负荷计算机、控制器、执行装置和力传感器、速度传感器和位移传感器，其中，

主仿真计算机与操纵负荷计算机相连，向操纵负荷计算机提供计算模型力所需的飞行参数；

操纵负荷计算机与控制器相连，将模型力输入至控制器；

控制器通过D/A接口与执行装置相连，控制执行装置动作；

执行装置与力传感器相连，将执行装置产生的力经力传感器传送到操纵杆上；

操纵杆通过速度传感器和位移传感器与操纵负荷计算机相连，操纵杆受力运动状态改变而产生的飞行器位移变化及速度变化，经速度传感器和位移传感器将信号输送至操纵负荷计算机。

2.根据权利要求1所述的一种模拟飞行器的电动操纵负荷系统，其特征在于，所述操纵负荷计算机内置有仿真计算模型和比较器，所述仿真计算模型根据接收到的飞行参数和位移、速度信号进行计算得到模型力，与力传感器检测的实测力共同输入比较器，得到偏差信号，偏差信号输入控制器。

3.根据权利要求1或2所述的一种模拟飞行器的电动操纵负荷系统，其特征在于，所述执行装置包括PWM驱动器和执行机构，所述PWM驱动器的输入端与所述控制器相连，输出端与所述执行机构相连。

4.根据权利要求3所述的一种模拟飞行器的电动操纵负荷系统，其特征在于，所述执行机构包括旋转支架、横向运动伺服电机、纵向运动伺服电机和操纵杆底座，所述旋转支架呈“L型”，其中一边通过减速器与所述横向运动伺服电机传动连接，另一边通过减速器与所述纵向运动伺服电机传动连接；所述操纵杆底座固定在与所述纵向运动伺服电机连接的减速器上，且所述操纵杆底座顶端安装有操纵杆。

5.根据权利要求4所述的一种模拟飞行器的电动操纵负荷系统，其特征在于，所述操纵杆顶端安装有操纵手柄，且力传感器安装在所述操纵杆上。

6.根据权利要求4或5所述的一种模拟飞行器的电动操纵负荷系统，其特征在于，与所述横向运动伺服电机连接的减速器底端安装有固定底座，所述固定底座底端连接有台面板，台面板底端安装有支撑座。

7.根据权利要求3所述的一种模拟飞行器的电动操纵负荷系统，其特征在于，采用速度前馈补偿控制器来抑制执行机构的多余力。

8.根据权利要求3所述的一种模拟飞行器的电动操纵负荷系统，其特征在于，采用前馈逆模型观测器来抑制执行机构的多余力。