[发明专利]一种自动泊车控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种自动泊车控制方法及装置，包括：在车辆的车速处于预设车速范围内，且车辆的车速处于预设车速范围内的时间大于或等于预设时间的情况下，采集车辆周围的图像数据和雷达数据；将图像数据和雷达数据输入预设的卷积神经网络模型，输出至少一个车位信息；并根据接收到的泊入选择操作，选取目标车位信息；根据目标车位信息，生成车辆泊入轨迹，以供车辆根据车辆泊入轨迹自动泊车。本发明中，可以通过检测车辆的车速，提前搜索车辆周围的车位，还可以通过卷积神经网络模型，识别多种复杂情况下可泊车的车位，进一步的，通过提供多个可泊车的车位，满足用户的多种停车需求，从而完善了自动泊车系统，提高了用户的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及汽车工业领域，特别涉及一种自动泊车控制方法及装置。

背景技术

在城市中停车，对于驾驶技术不足的人而言是一项困难的事情。但是，随着汽车电子工业的发展，汽车具有越来越多的自动化系统。其中，自动泊车系统成为解决停车难的重要手段。

目前，主流的自动泊车系统是基于雷达传感器、和/或图像传感器完成的。在自动泊车系统中，雷达传感器主要用于采集车辆与周围障碍物的距离数据，图像传感器主要用于采集车辆周围的图像信息。通常在用户开启自动泊车系统后，车辆开始通过雷达传感器和图像传感器采集周围数据，并判断车辆附近的停车位的具体位置，生成车辆的停车轨迹。在用户确认开始泊车时，车辆将按照生成的停车轨迹进行自动泊车。

但是，目前的自动泊车系统存在诸多不足之处。其一，只有在用户选择自动泊车系统时，车辆才开始搜索车位，导致用户容易错过已经行驶过的车位；其二，车辆只能识别出标线清晰的正常车位，无法处理复杂情况下的车位，导致车辆识别车位率不高；其三，车辆每次只能提供一个车位供用户选择，无法满足用户的多种需求。因此，目前的自动泊车系统还不完善，容易影响用户的驾驶体验。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种自动泊车控制方法及装置，以解决现有技术中因自动泊车系统不完善，导致的用户容易错过已经行驶过的车位、车辆识别车位率不高、无法满足用户的多种需求的问题，提高用户的驾驶体验。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种自动泊车控制方法，所述方法应用于包括传感器的车辆，所述方法包括：

在所述车辆的车速处于预设车速范围内，且所述车辆的车速处于所述预设车速范围内的时间大于或等于预设时间的情况下，通过所述传感器采集所述车辆周围的图像数据和雷达数据；

将所述图像数据和所述雷达数据输入预设的卷积神经网络模型，获取所述卷积神经网络模型输出的至少一个车位信息，其中，所述卷积神经网络模型由多种车位场景下收集到的图像训练数据和雷达训练数据训练得到；

若所述车辆的当前档位为前进挡或空挡，则根据接收到的泊入选择操作，从至少一个所述车位信息中选取目标车位信息；

根据所述目标车位信息，生成车辆泊入轨迹，以供所述车辆根据所述车辆泊入轨迹自动泊车。

进一步的，所述传感器包括多个图像传感器、以及多个雷达传感器，所述车辆包括电控单元，所述在所述车辆的车速处于预设车速范围内，且所述车辆的车速处于所述预设车速范围内的时间大于或等于预设时间的情况下，通过所述传感器采集所述车辆周围的图像数据和雷达数据的步骤之前，还包括：

在所述车辆启动的情况下，检测多个所述图像传感器、多个所述雷达传感器、以及所述电控单元的工作状态，所述工作状态包括正常状态或故障状态；

根据多个所述工作状态，确定所述车辆的工作等级。

进一步的，所述车辆的工作等级包括正常等级、一级故障等级、二级故障等级、以及三级故障等级中的任一个，所述根据多个所述工作状态，确定所述车辆的工作等级的步骤，包括：