[发明专利]一种平衡装置姿态模拟方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种平衡装置姿态模拟方法，其特征在于，所述平衡装置为平衡自行车，所述平衡自行车包括车架，所述方法包括：

获取动量轮电机输出的第一力矩T_r，所述动量轮电机安装于所述平衡装置上，且连接有动量轮，所述第一力矩T_r用于驱动所述动量轮旋转以输出第二力矩，所述第二力矩用于调节所述平衡装置的姿态；

获取所述平衡装置的转向轮的转动速度所述动量轮的旋转与所述转向轮的转动，是用于实现平衡的且相互影响的两种调节方式；

根据所述T_r和所述确定所述平衡装置的姿态参数，其中包括：确定当所述动量轮电机的输出力矩为T_r且前把的转动速度为时，所述车架的倾角θ；所述前把用于连接所述车架与前轮，以控制所述前轮的转向；所述姿态参数用于描述所述平衡装置的姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二力矩用于调节所述车架的姿态；则，

所述获取所述平衡装置的转向轮的转动速度包括：

获取所述前把的转动速度

所述根据所述T_r和所述确定所述平衡装置的姿态参数，还包括：

确定当所述动量轮电机的输出力矩为T_r且所述前把的转动速度为时，所述车架在所述第二力矩作用下转动的角速度所述动量轮的转动速度以及所述前把的转动角度δ。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取动量轮电机输出的第一力矩T_r，包括：

根据所述动量轮电机的输入电压V_m获取所述T_r，所述V_m用于驱动所述动量轮电机输出所述第一力矩T_r。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述θ为所述车架的中线与垂直面所构成的夹角。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第一时间段内，获取所述θ的变化量Δθ和所述的变化量

根据所述Δθ和所述判断所述车架是否达到平衡姿态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在第一时间段内，获取所述θ的变化量Δθ和所述的变化量包括：

根据所述T_r和所述随着时间t变化分别确定所述θ随时间t变化的第一关系和所述随时间t变化的第二关系；

所述根据Δθ和所述判断所述车架是否达到平衡姿态，包括：

若所在所述第一关系中所述θ随时间t的变化向第一结果值收敛，且，所在所述第二关系中所述随时间t的变化向第二结果值收敛，则判断所述车架达到平衡姿态。