[发明专利]一种基于SLAM的计算机视觉大空间定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于SLAM的计算机视觉大空间定位方法，其特征在于，包括：

拍摄模块拍摄用户视野范围内的场景影像，所述场景影像中包括用户姿态影像；

惯性测量模块检测用户姿态信息；

传输模块将所述场景影像及所述用户姿态信息从用户终端传输至服务器端；

其中，所述拍摄模块、所述惯性测量模块、所述传输模块及显示模块构成所述用户终端，所述用户终端的数量至少为二；以及，所述服务器端包括所述传输模块、图像预处理模块、SLAM模块、内容生成模块及图像处理加速模块；

所述图像预处理模块处理所述场景影像得到场景坐标信息及用户躯干姿态；

所述SLAM模块根据所述用户姿态信息及所述场景坐标信息构建即时地图；

所述内容生成模块根据所述场景坐标信息、所述用户姿态信息及所述用户躯干姿态在所述即时地图中生成用户虚拟模型，得到虚拟现实大空间场景；

所述传输模块将所述虚拟现实大空间场景传输至所述显示模块；

所述显示模块显示所述虚拟现实大空间场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像预处理模块处理所述场景影像得到场景坐标信息及用户躯干姿态，包括：

采用深度视觉神经网络识别所述场景影像中的所述用户姿态影像，得到所述用户躯干姿态；

滤除所述场景影像中的所述用户姿态影像，得到纯净场景影像；

识别所述纯净场景影像的深度信息，得到所述场景坐标信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述SLAM模块根据所述用户姿态信息及所述场景坐标信息构建即时地图，包括：

采用直接稠密法，通过全局最小化空间规范函数求取场景坐标信息，

其中，k表示当前时刻场景影像，（k-1）表示上一帧场景影像，从而，表示，表示所述任一物体在所述上一帧场景影像中对应的场景坐标信息，通过对每一帧场景影像对应的场景坐标信息实时进行全局最小化空间规范处理，更新所述上一帧场景影像对应的场景坐标信息得到，即截止当前时刻构建得到的即时地图；

此外，所述任一物体在所述当前时刻场景影像中的场景坐标信息或者用户姿态信息，可依据所述任一物体在所述上一帧场景影像中的场景坐标信息或者用户姿态信息求取得到，其中为圆周率，为所述任一物体与所述拍摄模块的深度距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述内容生成模块根据所述场景坐标信息、所述用户姿态信息及所述用户躯干姿态在所述即时地图中生成用户虚拟模型，得到虚拟现实大空间场景，包括：

根据预设素材模板及所述用户躯干姿态生成所述用户虚拟模型；

根据所述预设素材模板渲染所述即时地图；

综合所述即时地图及所述用户虚拟模型得到所述虚拟现实大空间场景。

5.根据权利要求1~4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述图像处理加速模块，用于在所述图像预处理模块、所述SLAM模块及所述内容生成模块运行时，加速所述图像预处理模块、所述SLAM模块及所述内容生成模块的图像处理流程。