[发明专利]一种面向大型舱体六自由度高精度转运及柔性对接装备

权利要求书

1.一种面向大型舱体六自由度高精度转运及柔性对接装备，其特征在于，该设备包括车架(1)、悬挂模块(2)、全向移动模块(3)、行走控制系统(4)、电池组模块(5)、升降模块(6)、液压泵站模块(7)、液压升降控制系统(8)、前调姿模块(9)、后调姿模块(10)、调姿控制系统(11)；其中，车架(1)采用立体桁架结构，用于承载该设备的其他结构单元；

悬挂模块(2)固定于车架(1)两端外侧面，对全向移动模块(3)和车架(1)进行双面连接，并对全向移动模块(3)实施定位；

全向移动模块(3)连接至车架(1)上，在行走控制系统(4)的调控下调节装备的行进状态；

电池组模块(5)用于向所述装备的用电设备供电；

升降模块(6)固定于车架(1)中部上方，在液压泵站模块(7)的驱动下对运转和对接的舱体进行高度调节；调控液压泵站模块(7)通过液压升降控制系统(8)调控快慢状态；

前调姿模块(9)和后调姿模块(10)固定在升降模块(6)长度方向上的两端，用于承载运转和对接的舱体，并在调姿控制系统(11)的调控下对舱体实施俯仰、滚转操作。

2.根据权利要求1所述的面向大型舱体六自由度高精度转运及柔性对接装备，其特征在于，车架(1)为双层桁架结构，包括位于底层的沿车架长度方向上的纵向桁架和位于上层垂直于车架长度方向上的横向桁架。

3.根据权利要求1所述的面向大型舱体六自由度高精度转运及柔性对接装备，其特征在于，悬挂模块(2)包括多个由轮组支架(21)、第一铰轴(22)、液压缸(23)、第二铰轴(24)、立筋支架(25)组成的单元，其中，轮组支架(21)为带有圆形定位孔的L形转接架，轮组支架(21)的架体起到双向连接和承载的作用，定位孔对全向移动模块(3)起到定位作用；液压缸(23)位于轮组支架(21)的一侧，其一端通过第一铰轴(22)与轮组支架(21)的一端铰接，另一端通过第二铰轴(24)与其上方的立筋支架(25)铰接，立筋支架(25)固定在车架(1)上；

各单元中的液压缸(23)可以通过硬管(27)、单向充气阀(28)和三通接头(29)进行连通，纵梁支架(26)将硬管(27)固定在车架(1)上。

4.根据权利要求1所述的面向大型舱体六自由度高精度转运及柔性对接装备，其特征在于，全向移动模块(3)采用麦克纳姆轮；

全向移动模块(3)的数量与轮组支架(21)的数量相同。

5.根据权利要求1所述的面向大型舱体六自由度高精度转运及柔性对接装备，其特征在于，升降模块(6)包括下底架(61)、两组支架(62)、上平台(63)和液压缸(65)；其中，下底架(61)安装在车架(1)的中间位置，下底架(61)包括沿车架(1)长度方向固定的两根平行的支撑架，且两支撑架相对的内侧为U型槽结构；

上平台(63)为H形板面，H形板面的下方设有与下底架(61)相对应的U型槽；

两组支架(62)沿下底架(61)长度方向排列，均安装在下底架(61)与上平台(63)之间；每组支架(62)均包括对称安装于下底架(61)的两根支撑架上的X形架；支架(62)与下底架(61)之间一端为铰接，另一端为滑轮连接，支架(62)与上平台(63)之间一端为铰接，另一端为滑轮连接，支架(62)末端的滑轮套设在下底架(61)和上平台(63)的U型槽内。

6.根据权利要求5所述的面向大型舱体六自由度高精度转运及柔性对接装备，其特征在于，上平台(63)的上表面开设弧形凹槽；

两对称的X形架的末端和中间交叉部位分别通过连接杆连接；每个X形架上安装两组液压缸(65)，两液压缸(65)的一端均连接至X形架上中间交叉部位的连接杆上，另一端分别连接至X形架上下端的连接杆上，液压缸(65)带动滑轮在滑槽内滑动，实施支架(62)的高度调节。

7.根据权利要求6所述的面向大型舱体六自由度高精度转运及柔性对接装备，其特征在于，连杆(64)共两组，连杆(64)的两端分别与位于下底架(61)长度方向同一侧的两套支架(62)铰接，铰接位置为下底架(61)长度方向同一侧的X形架的中间交叉部位。