[发明专利]地图生成方法、定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：

获取传感器采集的道路上至少一个道路元素的位置信息，每个道路元素对应一个标识；

根据各道路元素的位置信息，生成各道路元素对应的点集，其中，一个道路元素对应的点集包含多个表征该道路元素所在位置的位置点；

将各道路元素的标识及其对应的点集，与所述道路的标识进行关联存储，生成地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路元素包括以下中的至少一种：

道路的左右边界线、可行驶边界线、虚线车道线、起始线、停止线、人行横道、停车位、障碍物、路口边界、交通灯、路灯和交通牌；

其中，所述道路的左右边界线对应的点集由所述道路的左右边界线上多个位置点组成；

所述可行驶边界线对应的点集由所述可行驶边界线上多个位置点组成；

所述虚线车道线对应的点集由所述虚线车道线上两个端点组成；

所述停止线对应的点集由所述停止线上两个端点组成；

所述人行横道对应的点集由所述人行横道所属多边形区域的多个顶点组成；

所述停车位对应的点集由所述停车位所属矩形区域的四个顶点组成；

所述障碍物对应的点集由所述障碍物所属多面体的多个顶点组成。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路的左右边界线对应的点集中位置点的密度根据所述道路的左右边界线的曲率确定。

4.一种定位方法，其特征在于，包括：

从地图中获取车辆周围第一预设范围内的道路元素对应的位置点的坐标，其中，所述道路元素对应于一组点集，所述点集包含多个表征所述道路元素所在位置的位置点，所述地图中存储有所述道路元素对应的点集所包含的位置点的坐标；

获取所述车辆采集的图像；

根据所述第一预设范围内的道路元素对应的位置点的坐标，将所述第一预设范围内的道路元素与所述图像进行匹配，并根据匹配结果确定所述车辆的位置。

5.一种地图生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取传感器采集的道路上至少一个道路元素的位置信息，每个道路元素对应一个标识；

生成模块，用于根据各道路元素的位置信息，生成各道路元素对应的点集，其中，一个道路元素对应的点集包含多个表征该道路元素所在位置的位置点；

存储模块，用于将各道路元素的标识及其对应的点集，与所述道路的标识进行关联存储，生成地图。

6.一种定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于从地图中获取车辆周围第一预设范围内的道路元素对应的位置点的坐标，其中，所述道路元素对应于一组点集，所述点集包含多个表征所述道路元素所在位置的位置点，所述地图中存储有所述道路元素对应的点集所包含的位置点的坐标；

所述获取模块，还用于获取所述车辆采集的图像；

定位模块，用于根据所述第一预设范围内的道路元素对应的位置点的坐标，将所述第一预设范围内的道路元素与所述图像进行匹配，并根据匹配结果确定所述车辆的位置。

7.一种地图生成设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-3任一项所述的地图生成方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-3任一项所述的地图生成方法。

9.一种定位设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求4所述的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求4所述的定位方法。