[发明专利]车辆信息确定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在接收第二车辆发送的当前校准消息时，确定基于第一车辆系统时间基准的当前校准消息接收时刻；其中，当前校准消息中包括第二车辆标识、基于第二车辆系统时间基准的当前校准消息发送时刻，和上一校准消息传输时间；上一校准消息为预先由第一车辆向第二车辆发送的校准消息；根据当前校准消息接收时刻、当前校准消息发送时刻和上一校准消息传输时间，确定第一车辆相对第二车辆的系统时间基准偏差，能够精确地确定第一车辆的系统时间基准偏差，进而提升第一车辆与第二车辆之间消息时延的准确性。

技术领域

本申请实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆信息确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着通信技术的发展，使得交通运输中的车路协同、车车协同技术有了新的可能。

在自动驾驶车辆通过V2V(Vehicle to Vehicle)实现车辆与车辆之间的信息交互过程中，V2V信息的时效性是核心问题之一。例如针对自动驾驶车辆编队的使用场景中，数据时延是确定V2V信息是否可用，以及V2V信息使用策略的关键依据，直接或间接影响编队、跟车效果。因此，如何确定自动驾驶车辆的V2V信息的数据时延是非常重要的。

自动驾驶车辆的时间基准系统一般采用网络服务同步授时，不同车辆的系统时间基准偏差可能达到百毫秒级别，是影响车辆间V2V信息时效性的重要因素。因此如何确定不同车辆的系统时间基准偏差十分重要。

发明内容

本申请实施例公开了一种车辆信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以确定不同车辆的系统时间基准偏差，以提高车辆之间消息时延的准确性。

第一方面，本申请实施例公开了一种车辆信息确定方法，由第一车辆执行，所述方法包括：

在接收第二车辆发送的当前校准消息时，确定基于第一车辆系统时间基准的当前校准消息接收时刻；其中，所述当前校准消息中包括第二车辆标识、基于第二车辆系统时间基准的当前校准消息发送时刻，和上一校准消息传输时间；所述上一校准消息为预先由所述第一车辆向所述第二车辆发送的校准消息；

根据所述当前校准消息接收时刻、所述当前校准消息发送时刻和所述上一校准消息传输时间，确定第一车辆相对第二车辆的系统时间基准偏差。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过当前校准消息接收时刻、当前校准消息发送时刻和上一校准传输时间，确定第一车辆相对第二车辆的系统时间基准偏差，实现了精确确定第一车辆相对第二车辆的系统时间基准偏差，便于提升第一车辆与第二车辆之间消息时延的准确性。

另外，根据本申请上述实施例的车辆信息确定方法，还可以具有如下附加的技术特征：

可选的，所述根据所述当前校准消息接收时刻、所述当前校准消息发送时刻和所述上一校准消息传输时间，确定第一车辆相对第二车辆的系统时间基准偏差，包括：

根据所述当前校准消息接收时刻和所述当前校准消息发送时刻，确定当前校准消息传输时间；

根据所述当前校准消息传输时间和所述上一校准消息传输时间，确定第一车辆相对第二车辆的系统时间基准偏差。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过大小固定的校准消息的传输时间，确定车辆间系统时间基准偏差，提高系统时间基准偏差的准确性。

可选的，根据所述当前校准消息传输时间和所述上一校准消息传输时间，确定第一车辆相对第二车辆的系统时间基准偏差，包括：

根据如下公式，确定第一车辆相对第二车辆的系统时间基准偏差：