[发明专利]一种拆垛和码垛机

权利要求书

1.一种拆垛和码垛机，其特征在于：包括传输机构（13）和拆码垛机构；所述传输机构（13）位于拆码垛机构的入料端，拆码垛机构的前端设置有供托放置位（1）；所述拆码垛机构包括龙门架体、活动横梁（6）、滑动梁和托盘抓手（10），龙门架体横跨于传输机构（13）上并固定于地面，活动横梁（6）两端安装于龙门架体上，活动横梁（6）可沿龙门架体的竖直方向进行升降移动，活动横梁（6）通过横梁吊架（5）连接滑动梁，滑动梁的滑动方向与传输机构（13）的输送方向一致，滑动梁可沿滑动方向往复滑动；其中，滑动梁包括第一滑动梁（8）和第二滑动梁（9），第一滑动梁（8）底部设置有滑槽，第二滑动梁（9）内嵌于滑槽中，第一滑动梁（8）的端部设置有用于防止第二滑动梁（9）脱落的挡板（23），第二滑动梁（9）一端的下方安装连接托盘抓手（10），第二滑动梁（9）带动托盘抓手（10）可沿滑槽方向往复滑动；所述第一滑动梁（8）和第二滑动梁（9）采用无杆气缸驱动；所述横梁吊架（5）上设置有用于驱动第一滑动梁（8）的平移电机（21）和驱动齿轮，第一滑动梁（8）的上端面上设置有与驱动齿轮匹配的齿条（3），平移电机（21）通过齿轮与齿条（3）传动连接，驱动第一滑动梁（8）。

2.如权利要求1所述的一种拆垛和码垛机，其特征在于：所述横梁吊架（5）固定于活动横梁（6）的中段部分，第一滑动梁（8）通过所述横梁吊架（5）与活动梁连接；第一滑动梁（8）可沿水平方向移动，带动第二滑动梁（9）、托盘抓手（10）一并移动。

3.如权利要求1所述的一种拆垛和码垛机，其特征在于：所述托盘抓手（10）上以中心位置对称设置有至少四个抓取件（19），抓取件（19）均通过气缸控制抓取或放下的动作。

4.如权利要求3所述的一种拆垛和码垛机，其特征在于：在每个抓取件（19）上均设置有用于感测托盘与托盘抓手（10）之间距离的距离传感器。

5.如权利要求1所述的一种拆垛和码垛机，其特征在于：所述活动横梁（6）通过链轮结构安装于龙门架体上，链轮结构带动活动横梁（6）沿着龙门架体上下移动。

6.如权利要求1所述的一种拆垛和码垛机，其特征在于：所述传输机构（13）设计为滚筒输送机，在滚筒输送机两侧设置有栅栏。

7.如权利要求6所述的一种拆垛和码垛机，其特征在于：所述滚筒输送机包括多段输送机，每段输送机上均设置有对射传感器。

8.如权利要求1所述的一种拆垛和码垛机，其特征在于：采用SIEMENS 1200系列PLC进行逻辑控制，SIEMENS HMI做人机交互界面，通过PLC对所述拆垛和码垛机进行集中控制。