[发明专利]基于点云匹配快速搜索最近点的方法、介质、终端和装置

权利要求书

1.一种基于点云匹配快速搜索最近点的的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，创建矩形栅格地图；

步骤2，获取相邻两帧点云数据，其中第一帧为参考点云，第二帧为目标点云，将参考点云在所述矩形栅格地图的原点栅格化，并根据目标点云在参考点云坐标系的初始坐标将目标点云在所述矩形栅格地图中栅格化；

步骤3，采用栅格滤波法去除所述参考点云中的孤立参考点和所述目标点云中的孤立目标点；

步骤4，计算每个有效栅格的重心点，所述有效栅格为矩形栅格地图中包含至少一个参考点的栅格；

步骤5，在第一预设范围内搜索目标点云中每个目标点在参考点云中的最近点，所述最近点为与所述目标点距离最近的重心点。

2.根据权利要求1所述基于点云匹配快速搜索最近点的的方法，其特征在于，计算每个有效栅格的重心点具体为：若所述有效栅格内包含一个参考点，则所述参考点为所述有效栅格的重心点；若所述有效栅格内包含多个参考点，则采用重心法计算所述多个参考点的重心并将计算结果作为所述有效栅格的重心点。

3.根据权利要求1或2所述基于点云匹配快速搜索最近点的的方法，其特征在于，采用栅格滤波法去除所述参考点云中的孤立参考点具体为：

获取第一栅格的信息，所述第一栅格为只包含一个参考点的栅格；

对距离所述第一栅格第二预设范围的邻近栅格进行搜索，若所有邻近栅格内参考点的数量均小于第一预设值，则去除所述第一栅格内的参考点，并将所述第一栅格标记为无效栅格，所述无效栅格为不包括参考点的栅格。

4.根据权利要求3所述基于点云匹配快速搜索最近点的的方法，其特征在于，采用栅格滤波法去除所述目标点云中的孤立目标点具体为：

获取第二栅格的信息，所述第二栅格为只包含一个目标点的栅格；

对距离所述第二栅格第三预设范围的邻近栅格进行搜索，若所有邻近栅格内目标点的数量均小于第二预设值，则去除所述第二栅格内的目标点。

5.根据权利要求4所述基于点云匹配快速搜索最近点的的方法，其特征在于，在第一预设范围内搜索目标点云中每个目标点在参考点云中的最近点具体为：

S501，根据矩形栅格地图的预设分辨率将所述第一预设范围转换为搜索栅格的数量；

S502，遍历目标点云中的每个目标点，计算所述目标点与每个有效栅格的重心点的距离，将距离最近的重心点作为所述目标点在参考点云中的最近点，形成所有目标点与对应最近点的点对集合。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-5任一项所述的基于点云匹配快速搜索最近点的的方法。

7.一种基于点云匹配快速搜索最近点的的终端，其特征在于，包括权利要求6所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述基于点云匹配快速搜索最近点的的方法的步骤。

8.一种基于点云匹配快速搜索最近点的的装置，其特征在于，包括地图创建模块、栅格化模块、滤波模块、计算模块和搜索模块，

所述地图创建模块用于创建矩形栅格地图；

所述栅格化模块用于获取相邻两帧点云数据，其中第一帧为参考点云，第二帧为目标点云，将参考点云在所述矩形栅格地图的原点栅格化，并根据目标点云在参考点云坐标系的初始坐标将目标点云在所述矩形栅格地图中栅格化；

所述滤波模块用于采用栅格滤波法去除所述参考点云中的孤立参考点和所述目标点云中的孤立目标点；

所述计算模块用于计算每个有效栅格的重心点，所述有效栅格为矩形栅格地图中包含至少一个参考点的栅格；

所述搜索模块用于在第一预设范围内搜索目标点云中每个目标点在参考点云中的最近点，所述最近点为与所述目标点距离最近的重心点。