[发明专利]一种模块化机器人关节、编码器读头位置调节机构及读头位置调节方法

权利要求书

1.一种模块化的机器人关节，包括电机、减速器、中空轴(18)、输出法兰(1)、制动器(14)、编码器，所述中空轴与所述输出法兰固定连接，所述电机通过减速器将动力输出到所述输出法兰，所述编码器用于检测所述电机输入端或所述中空轴的转速并将信息反馈至控制系统，所述编码器包括磁环、读头，所述磁环固定于所述电机的电机轴(10)或所述中空轴(18)；其特征在于：

设置有读头支架，所述读头支架上设置有读头位置调节机构(30)，所述读头设置于所述读头位置调节机构(30)上并与所述磁环相对，通过调节所述读头位置调节机构(30)可以将所述读头与所述磁环的轴向间距调整至预定值；所述读头位置调节机构(30)包括读头位置调节机构下支架(301)和读头位置调节机构上支架(302)，所述读头位置调节机构下支架(301)和读头位置调节机构上支架(302)之间通过限位连接件相互连接并限位，所述读头位置调节机构上支架(302)通过顶紧连接件顶紧于所述读头位置调节机构下支架(301)，所述读头固定于所述读头位置调节机构上支架(302)的上表面；

所述编码器为高速侧编码器，所述磁环为高速侧磁环(13)，所述读头为高速侧读头(12)，所述读头支架为高速侧读头支架(11)，所述高速侧读头支架(11)固定在制动器外壳(15)上。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：所述读头通过读头固定件固定于所述读头位置调节机构上支架(302)的上表面。

3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于：所述读头固定件为读头固定螺钉(306)。

4.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：所述限位连接件为限位螺钉(304)。

5.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：所述顶紧连接件为顶紧螺钉(305)。

6.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：所述限位连接件为一组或多组，和/或所述顶紧连接件为一组或多组。

7.一种模块化的机器人关节的编码器读头位置调节机构，其特征在于：所述读头位置调节机构设置于编码器读头支架的一侧，包括读头位置调节机构下支架(301)和读头位置调节机构上支架(302)，所述读头位置调节机构下支架(301)和读头位置调节机构上支架(302)之间通过限位连接件相互连接并限位，所述读头位置调节机构上支架(302)通过顶紧连接件顶紧于所述读头位置调节机构下支架(301)，所述编码器读头固定于所述读头位置调节机构上支架(302)的上表面，并与编码器磁环相对，所述编码器磁环固定于电机轴(10)或中空轴(18)，通过调整所述限位连接件及顶紧连接件可以调整所述读头位置调节机构下支架(301)和读头位置调节机构上支架(302)之间的距离，从而使得所述编码器读头与所述磁环的轴向间距调整至预定值；所述编码器为高速侧编码器，所述编码器磁环为高速侧磁环(13)，所述编码器读头为高速侧读头(12)，所述编码器读头支架为高速侧读头支架(11)，所述高速侧读头支架(11)固定在制动器外壳(15)上。

8.一种模块化的机器人关节的编码器读头位置调节方法，其特征在于：用于权利要求1-6任一项所述的机器人关节，该方法包括如下步骤：

(1)提供一读头位置调节机构，所述读头位置调节机构设置于读头支架，所述读头位置调节机构包括上支架与下支架，所述上支架与下支架之间通过限位连接件相互连接并限位；所述上支架通过顶紧连接件顶紧于所述下支架；

(2)将读头设置于所述上支架的一侧表面，并与磁环相对；

(3)调整所述限位连接件与所述顶紧连接件并将所述读头与所述磁环的轴向间距调整至预定值。