[发明专利]位移控制方法、系统、伺服电机及存储介质

权利要求书

1.一种位移控制方法，其特征在于，所述位移控制方法包括以下步骤：

控制电机运动块朝向限位块运行，并对所述电机运动块进行碰撞检测；

当碰撞成功时，控制所述电机运动块背离所述限位块运行，并实时检测是否接收到编码器发送的Z信号；

在检测到所述Z信号时从所述编码器读取第一编码器值，并控制所述电机运动块减速运行，以读取所述电机运动块停止时的第二编码器值；

基于预设算法根据所述第一编码器值及所述第二编码器值确定零点位置；

根据所述零点位置确定所述电机运动块的运行位移；

所述基于预设算法根据所述第一编码器值及所述第二编码器值确定零点位置的步骤，包括：

根据所述第二编码器值与所述第一编码器值的差值确定停车距离；

基于正弦S曲线算法对所述停车距离进行补偿，获得所述电机运动块停止时的实际位置；

将所述实际位置作为零点位置；

所述正弦S曲线算法为：

其中，V_p为预设目标速度，S_p为所述停车距离，t为运行时间，j(t)为所述电机运动块的加加速度。

2.如权利要求1所述的位移控制方法，其特征在于，所述根据所述零点位置确定所述电机运动块的运行位移的步骤，包括：

根据所述零点位置建立电机运动块的位移坐标系；

根据预设位置补偿表获得各位移坐标对应的位移补偿值；

将所述各位移坐标对应的位移补偿值作为校正值对应校正各位移坐标的位移，获得电机运动块的运行位移。

3.如权利要求2所述的位移控制方法，其特征在于，所述根据预设位置补偿表对所述位移坐标系进行补偿的步骤之前，所述方法还包括：

建立训练位移坐标系；

重复执行训练步骤；其中，所述训练步骤包括：从所述训练位移坐标系中读取位移坐标，在所述电机运动块到达所述位移坐标时，控制所述电机运动块以位移指令值运行，并测量所述电机运动块的实际位移值；

检测所述训练位移坐标系中所有的位移坐标是否读取完毕；

若是，对应将所述训练位移坐标系中的各位移坐标、位移指令值和实际位移值保存至所述预设位置补偿表中。

4.如权利要求1所述的位移控制方法，其特征在于，所述基于正弦S曲线算法对所述停车距离进行补偿，获得所述电机运动块停止时的实际位置的步骤，包括：

基于正弦S曲线算法根据所述停车距离及预设目标速度获取所述电机运动块的加加速度；

控制所述电机运动块以所述加加速度朝向限位块运行；

当所述电机运动块的运行距离为所述停车距离时，记录所述电机运动块的当前位置，并将所述当前位置作为所述电机运动块停止时的实际位置。

5.如权利要求1～4中任一项所述的位移控制方法，其特征在于，所述对所述电机运动块进行碰撞检测的步骤，包括：

分别对所述电机运动块的碰撞电流、碰撞时间及碰撞位移进行检测；

当所述碰撞电流不小于预设电流，所述碰撞时间不小于第一预设时间且所述碰撞位移不大于预设位移时判定碰撞成功。