[发明专利]汽车自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种汽车自动泊车控制方法，其特征在于，所述汽车自动泊车控制方法包括：

获取待泊车汽车的车辆传感器融合信息和车身信息；

根据预设逻辑推理语言将所述车辆传感器融合信息和车身信息转换为对应的逻辑元素；

其中，根据预设逻辑推理语言将所述车辆传感器融合信息和车身信息转换为对应的逻辑元的步骤，包括：

根据预设数据库对所述车辆传感器融合信息和所述车身信息进行信息分类，获得分类结果；

根据预设逻辑推理语言对所述分类结果进行转换，获得对应的逻辑元素；

对各逻辑元素进行推理，获得车辆泊车推理结果；

其中，对各逻辑元素进行推理，获得车辆泊车推理结果的步骤，包括：

获取所述待泊车汽车的待泊车地点信息；

根据预设数据库搜索与所述待泊车地点信息对应的先验信息，所述先验信息为对预设先验场景地图中各地点对应的道路元素和道路属性进行描述的信息；

对各逻辑元素进行分析，获得表示各逻辑元素之间对应关系的逻辑谓词；

对所述先验信息和所述逻辑谓词进行推理，获得车辆泊车推理结果；

根据所述车辆泊车推理结果控制所述待泊车汽车进行自动泊车。

2.如权利要求1所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，所述对所述先验信息和所述逻辑谓词进行推理，获得车辆泊车推理结果，包括：

根据预设自主泊车推理规则对所述先验信息和所述逻辑谓词进行推理，获得车辆预估行驶行为，将所述车辆预估行驶行为作为车辆泊车推理结果。

3.如权利要求2所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据预设自主泊车推理规则对所述先验信息和所述逻辑谓词进行推理，获得车辆预估行驶行为，将所述车辆预估行驶行为作为车辆泊车推理结果，包括：

获取所述待泊车汽车的当前位置；

将所述当前位置与所述待泊车地点信息进行匹配，并生成比对结果；

在所述比对结果为所述当前位置与所述待泊车地点信息不匹配时，确定所述预设自主泊车推理规则为低速自动驾驶规则，根据所述低速自动驾驶规则控制所述待泊车汽车行驶至所述待泊车地点信息对应的位置；

在所述比对结果为所述当前位置与所述待泊车地点信息匹配时，确定预设自主泊车推理规则为自动泊车规则，根据所述自动泊车规则对所述先验信息和所述逻辑谓词进行推理，获得车辆预估行驶行为，将所述车辆预估行驶行为作为车辆泊车推理结果。

4.如权利要求3所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，所述在所述比对结果为所述当前位置与所述待泊车地点信息匹配时，确定预设自主泊车推理规则为自动泊车规则，根据所述自动泊车规则对所述先验信息和所述逻辑谓词进行推理，获得车辆预估行驶行为，将所述车辆预估行驶行为作为车辆泊车推理结果，包括：

所述比对结果为所述当前位置与所述待泊车地点信息匹配时，确定预设自主泊车推理规则为自动泊车规则；

根据所述自动泊车规则获取所述代泊车地点信息对应的位置的侧方泊车位检测信息；

根据所述侧方泊车位检测信息确定泊车区域信息、泊车位空闲状态信息及车位大小信息；

将所述泊车区域信息与所述先验信息进行匹配，在所述泊车区域信息与所述先验信息匹配成功后，根据所述泊车位空闲状态信息确定当前泊车位是否空闲；

在所述当前泊车位空闲时，将所述车位大小信息与所述车身信息进行匹配；

在所述车位大小信息与所述车身信息匹配成功时，从预设车辆行驶数据库中获得与所述待泊车汽车对应的车辆预估行驶行为，将所述车辆预估行驶行为作为车辆泊车推理结果。

5.如权利要求1-4中任一项所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，所述获取待泊车汽车的车辆传感器融合信息和车身信息，包括：

获取待泊车汽车的车身信息和对待泊车场景的激光雷达检测结果、相机检测结果、雷达检测结果及车对外界的信息交换信息；

将所述激光雷达检测结果、相机检测结果、雷达检测结果及车对外界的信息交换信息进行信息融合，生成车辆传感器融合信息。